[發明專利]地圖構建方法、裝置、SLAM系統以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011368165.6
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112446845A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 陳俊宏;王維翰;姜軍;柳偉;何震宇;田第鴻
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室;哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 晏波

本發明公開一種地圖構建方法，應用于包括N個相機的SLAM系統，所述方法包括以下步驟：通過所述N個相機獲取目標地區的目標圖像，N為大于等于2的正整數；根據所述目標圖像，獲得融合幀，所述N個相機同一時刻的目標圖像對應一個融合幀；判斷所述融合幀是否滿足第一預設條件；在所述融合幀滿足所述第一預設條件時，將所述融合幀添加到關鍵幀隊列；利用所述關鍵幀隊列，構建目標區域的地圖。本發明還公開了一種地圖構建裝置、SLAM系統以及存儲介質。利用本發明構建目標區域的地圖時，數據處理量較少，建圖效率較高。

技術領域

本發明涉及地圖構建領域，特別涉及一種地圖構建方法、裝置、SLAM系統以及存儲介質。

背景技術

SLAM系統用于實現實時定位或地圖構建，由于其小型化，經濟性等特點，在AR/MR眼鏡、四旋翼無人機等輕量化平臺上得到廣泛應用。SLAM系統包括單目相機、立體視覺相機或深度彩色相機，SLAM系統通過單目相機獲取目標區域不同時刻的多個目標圖像，對多個目標圖像分別進行跟蹤匹配，并完成局部建圖處理。

但是，采用現有的方法利用單目相機的目標圖像進行建圖時，建圖效率較低。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種地圖構建方法、裝置、SLAM系統以及存儲介質，旨在解決現有技術中采用現有的方法利用單目相機的目標圖像進行建圖時，建圖效率較低的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出的一種地圖構建方法，應用于包括N個相機的SLAM系統，所述方法包括以下步驟：

通過所述N個相機獲取目標地區的目標圖像，N為大于等于2的正整數；

根據所述目標圖像，獲得融合幀，所述N個相機同一時刻的目標圖像對應一個融合幀；

判斷所述融合幀是否滿足第一預設條件；

在所述融合幀滿足所述第一預設條件時，將所述融合幀添加到關鍵幀隊列；

利用所述關鍵幀隊列，構建目標區域的地圖。

可選的，所述融合幀包括滿足預設匹配條件的匹配特征點和不滿足所述預設匹配條件的單目特征點；所述判斷所述融合幀是否滿足第一預設條件的步驟之前，所述方法還包括：

將所述融合幀中與上一時刻融合幀中的匹配特征點滿足所述預設匹配條件的單目特征點確定為新增匹配特征點；

根據所述新增匹配特征點和所述融合幀，獲得結果融合幀；

所述判斷所述融合幀是否滿足第一預設條件的步驟包括：

判斷所述結果融合幀是否滿足第一預設條件；

所述在所述融合幀滿足所述第一預設條件時，將所述融合幀添加到關鍵幀隊列的步驟包括：

在所述結果融合幀滿足所述第一預設條件時，將所述結果融合幀添加到關鍵幀隊列。

可選的，所述第一預設條件包括一個必要約束和三選一約束；其中，

所述必要約束為為述結果融合幀的匹配特征點總數量不小于第一預設閾值；

所述三選一約束包括所述結果融合幀與之前一個滿足所述第一預設條件的結果融合幀的之間的結果融合幀數量超過第一預設幀數，或，

所述結果融合幀與之前一個滿足所述第一預設條件的結果融合幀的之間的結果融合幀數量超過第二預設幀數且所述關鍵幀隊列中的滿足第二預設條件的結果融合幀數量為0，或，

所述關鍵幀隊列中的滿足所述第二預設條件的結果融合幀數量不超過第二預設閾值；

所述第一預設幀數大于所述第二預設幀數。