[發明專利]一種高原無人機飛控電調系統

在審

• 申請號: 202011366877.4
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112398376A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 王建;吳寶;陳德吉;祝崇年;韓鐘瑤;雷世峰
• 申請（專利權）人: 國網青海省電力公司黃化供電公司;國網青海省電力公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02P6/15
• 分類號: H02P6/15;H02P6/08;H02H7/085;H02H7/18;B64D27/24;B64D31/00
• 代理公司: 西寧工道知識產權代理事務所(普通合伙) 63102
• 代理人: 王閃閃

1.一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，包括硬件配置和程序部分，硬件配置采用以ATMEGA8A-AU單片機為核心的無刷直流電機控制系統，還包括設置在ATMEGA8A-AU單片機外圍的電源、電池電壓監測電路、ISP編程接口、反電勢監測輸入電路、電機電流監測電路、電機驅動電路；電機的驅動采用全橋驅動電路，使用全N溝道的MOS管控制。

2.根據權利要求1所述的一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，所述的程序部分，電機的換相控制在程序主程序中完成，其控制流程為：程序以三相六狀態循環的方式工作，當進入一個狀態的控制階段時，程序首先根據上一次換相的時間估算本次過零點時間，然后等待檢測反電勢過零點；當檢測到準確的過零點時間后，程序計算出本次換相點理論時間；隨后根據設置的參數對換相時間做修正，以發揮電機的最大工作效率；當換相時間到達時，程序切換MOS管的通斷狀態，然后進入下一狀態的控制階段。

3.根據權利要求2所述的一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，所述的程序部分，電機調速控制信號的檢測在外部中斷程序中完成，其檢測流程為：外部中斷程序觸發后，檢測并記錄調速控信號的上升沿與下降沿，根據基準時鐘計算出脈沖時間，然后設置PWM的占空比，即完成對脈沖時間和PWM占空比的優化調整后，退出中斷程序。

4.根據權利要求3所述的一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，所述的程序部分，還包括電池電壓監測程序：在電機啟動之前，程序首先檢測電池的電壓，如果電池電壓過低或過高，程序會發出報警。

5.根據權利要求4所述的一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，所述的程序部分，還包括反電勢檢測輸入保護程序：通過一個定時器中斷檢測控制脈沖信號的輸入情況，如果在一定時間內沒有信號輸入，程序將關閉電機以防發生意外情況。

6.根據權利要求5所述的一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，所述的程序部分，還包括電機電流監測程序：程序在每次換相結束后，都會檢測電池的當前電壓與電機的工作電流，當電機發生堵轉時，通過電機的電流會陡然上升，軟件將立即關閉電流輸出以防止電池或電機的損壞。

7.根據權利要求6所述的一種高原無人機飛控電調系統，其特征在于，所述的程序部分，還包括啟動看門狗功能：程序啟動ATMEGA8A-AU中的看門狗功能，用以外部干擾導致軟件發生異常時自動啟動。