[發明專利]一種無人機防傾斜的方法

在審

• 申請號: 202011365037.6
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112319780A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 王晨嘉
• 申請（專利權）人: 王晨嘉
• 主分類號: B64C17/02
• 分類號: B64C17/02;B64D1/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種無人機防傾斜的方法，本發明升空的過程，通過四個電機等速轉動，使四個橫軸上的產生大小相等，且合力豎直向上的升力，保證該裝置產生總的合力F克服該裝置的重力，實現平穩升空；該裝置進行巡航、加速過程，通過同時調整伸縮桿伸縮程度和電機轉速，使該裝置軸線重合的兩個橫軸豎直向上的分力相等，進而實現裝置兩側受力達到相等，避免機身發生傾斜；外力引起機身傾斜時，影響發生傾斜時，橫軸內的配重塊在橫軸的空腔內滑動，壓縮彈簧，使配重塊上的摩擦片與限速盤接觸，通過摩擦片和限速盤之間的摩擦阻力，左橫軸上的電機轉速降低，使機身上存在與傾斜角度相反的力矩，帶動機身向機身傾斜的反方向轉動，使機身克服外力恢復平衡。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種防止無人機傾斜的方法。

背景技術

農用無人機通過地面遙控或導航飛控，來實現噴灑作業，但是在遇到外界氣流干擾，無人機變向、加速、減速等過程中，機身會發生傾斜，導致打藥箱內農業發生晃動，影響無人機飛行的穩定性，嚴重時有墜機風險。

常規無人機變向、加速、減速等過程，利用不同旋翼產生的速度差，使機身主動傾斜，進而使旋翼產生的升力與豎直方向形成一定夾角，使升力存在水平方向上的分力，利用水平方向分力實現變向、加速、減速等過程，因此不可避免的會引起打藥箱內液體發生晃動，雖然液體晃動幅度較小，但是還會影響無人機飛行的穩定性，遇到外界氣流干擾時，機身發生非主動傾斜，會引起機身劇烈晃動，需要操作員較高的操作技術才能控制好無人機飛行的穩定性，為了提升無人機的穩定性，現有技術通過對打藥箱進行改進，通過防止藥液的晃動避免藥液對機身穩定性的影響，無法直接解決無人機變向、加速、減速等過程、外界氣流干擾引起的機身傾斜，現有技術CN201910583776 公開一種矢量傾轉的共軸雙旋翼無人機的動力結構上而下由上旋翼槳葉鎖死機構、上旋翼槳葉、上電機、上電機座墊片、電機支架、下電機座墊片、下電機、下旋翼槳葉、下旋翼槳葉鎖死機構組成，通過兩個無刷直流電機對稱安裝在無人機左右的上下兩側，并反向旋轉，實現雙旋翼機構，大大簡化了傳統復雜的機械共軸雙旋翼機構，雖然對提升無人機機身穩定性有一定效果，但是依舊無法直接解決無人機變向、加速、減速等過程、外界氣流干擾引起的機身傾斜問題，嚴重的甚至導致無人機轉向甚至墜機，因此為了提升無人機穩定性，需要對現有技術進一步改進。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種技術方案：一種無人機防傾斜的方法，所述無人機包括機身、四個支腿、四個橫軸，支腿和橫軸分別固定在機身上下邊緣上，且四個支腿和四個橫軸呈相間米字形分布；機身內設置有控制裝置、打藥箱，且機身下側設置有用于噴灑農藥的噴嘴，噴嘴與打藥箱連通；橫軸遠離機身的一端固定有電機，電機與控制裝置信號連接，軸線位于同一直線上的兩個橫軸上的電機的轉軸中軸線形成倒八形的夾角，橫軸內部設置有限速裝置，電機轉軸的下端部位穿過橫軸內的限速裝置，電機轉軸上下兩端分別設有上旋翼和下旋翼，且電機轉軸下端通過聯軸器與下旋翼的轉軸連接，電機的轉軸上端通過萬向接頭與上旋翼的轉軸連接，上旋翼的轉軸上轉動套接有套筒，套筒側面鉸接有伸縮桿，且伸縮桿另一端與橫軸鉸接，伸縮桿與控制裝置信號連接。

限速裝置包括限速盤、配重塊、摩擦片和彈簧，限位盤固定在橫軸內的電機轉軸上，配重塊一端設有通孔，且限速盤位于配重塊一端的通孔內，配重塊通孔孔徑大于限速盤直徑，配重塊通孔內側設置有摩擦片，配重塊在橫軸內的空腔內滑動，且配重塊靠近機身的一側通過彈簧與橫軸空腔靠近機身的一端連接，且配重塊另一端與橫軸空腔遠離機身一端接觸。

無人機飛行過程，在向左或向右飛行的過程中，前、后電機8不需要調整，因此向左飛行過程中，僅對左、右電機8進行分析，左、右電機8帶動上旋翼7和下旋翼9轉動產生的合力分別為F1、F2，左、右上旋翼7產生的作用力為f1、f3，左、右下旋翼7產生的作用力為f2、f4，a為f2與水平面的夾角0a90度，b為f1與水平面的夾角90b180度，e為F1與水平面的夾角，0e180度，c為f4與水平面之間的夾腳，且90c180度，d為F2與水平面的夾腳，0d180 度，f1、f2、f3、f4、F1、F2水平分量均以向右為正方向。