[發明專利]一種基于圖像采集的無人機航跡規劃土壤濕度監測方法、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011364583.8
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112630160A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 付駿宇;劉立斌;耿鵬
• 申請（專利權）人: 佛山市墨納森智能科技有限公司
• 主分類號: G01N21/17
• 分類號: G01N21/17;G01N22/04;G01S7/41;G01S13/88;G05D1/10;G06K9/00;G06K9/62;G06T7/33
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 王余錢

1.一種基于圖像采集的無人機航跡規劃土壤濕度監測方法，其特征在于，包括：

建立目標區域觀測點，生成采集方式，根據采集方式生成無人機編隊，得到編隊信息；

獲取無人機初始狀態信息，生成無人機位置信息；

接收控制指令，生成無人機飛行方式，根據無人機飛行方式進行編隊集結，并生成航行約束條件；

根據航行約束條件，建立調度信息，生成無人機基準航跡；

采集目標區域遙感圖像，對遙感圖像進行預處理，得到土壤圖像信息；

建立土壤濕度預測模型，提取遙感圖像灰度值，獲取土壤介電特性；

根據土壤介電特性分析土壤含水量，得到第一濕度信息；

倍增比例尺度，再次獲得目標區域遙感圖像，并進行土壤含水量分析，得到第二濕度信息；

將第一濕度信息與第二濕度信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設偏差率閾值；

若大于，則生成修正信息，對無人機飛行方式進行修正。

2.根據權利要求1所述的一種基于圖像采集的無人機航跡規劃土壤濕度監測方法，其特征在于，獲取無人機初始狀態信息，生成無人機位置信息；具體包括：

接收控制指令，生成無人機飛行方式；

根據無人機飛行方式進行編隊集結，生成集結時間信息；

將集結時間信息與預設時間進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于所述偏差率閾值，

若大于，則生成編隊重構信息，對不同區位內的無人機進行重新編隊；

若小于，則生成編隊保持信息，并將編隊保持信息傳輸至終端。

3.根據權利要求2所述的一種基于圖像采集的無人機航跡規劃土壤濕度監測方法，其特征在于，還包括：

通過大數據建立約束模型，并通過約束模型生成航行時間約束條件；

獲取無人機起始位置與目標位置；

根據基準航跡計算無人機起始位置至目標位置的標準航行時間；

采集動態航跡信息，并計算預測航行時間；

將標準航行時間與預測航行時間進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設偏差率閾值；

若大于，則對無人機節點的航行速度進行調整。

4.根據權利要求2所述的一種基于圖像采集的無人機航跡規劃土壤濕度監測方法，其特征在于，采集目標區域內的遙感圖像，對遙感圖像進行預處理，得到土壤圖像信息，具體包括：

獲取遙感圖像，采用整數小波變換對圖像進行壓縮編碼，提取遙感圖像特征點，計算每一個特征點對應的圖像灰度值，

將遙感圖像特征點與標準圖像特征點進行相似度度量，判斷一特征點的圖像灰度值與預設模板中心的像素差值是否小于預定閾值；

若小于，則認為該特征點點與中心點同值，遙感圖像與標準圖像匹配成功，并將同值的特征點進行歸類；

若大于預設閾值，則通過誤差糾正模型對遙感圖像進行糾偏。