[發(fā)明專利]一種無人機定位方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011364477.X
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112558111B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 原瀚杰;何彧;張雨;羅建斌;鐘文杰;康洪濤;胡峻源
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司肇慶供電局
• 主分類號: G01S19/07
• 分類號: G01S19/07;G01S19/12
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 劉瑤云

1.一種無人機定位方法，其特征在于，包括：

根據(jù)用于監(jiān)測無人機位置的多個基站反饋的第一測距信息確定無人機的基準坐標；

確定多個基站中存在定位錯誤記錄的目標基站，獲取與目標基站對應(yīng)的修正函數(shù)；

利用修正函數(shù)對基準坐標進行校準，得到無人機的定位信息；

接收各基站反饋的測試無人機位置的第二測距信息，并記錄接收到的第二測距信息的反饋時刻；

根據(jù)第二測距信息確定測試無人機的實時監(jiān)測坐標；

獲取與反饋時刻對應(yīng)的無人機實際坐標；

根據(jù)實際坐標與實時監(jiān)測坐標判斷基站是否定位錯誤；

若根據(jù)實際坐標與實時監(jiān)測坐標確定基站定位錯誤，則根據(jù)實際坐標與實時監(jiān)測坐標確定修正函數(shù)；

根據(jù)實際坐標與實時監(jiān)測坐標確定修正函數(shù)的過程如下：

獲取多個反饋時刻，以及與反饋時刻對應(yīng)的實時監(jiān)測坐標和實際坐標；

根據(jù)各反饋時刻以及與反饋時刻對應(yīng)的實時監(jiān)測坐標和實際坐標計算修正函數(shù)；

利用修正函數(shù)對基準坐標進行校準，得到無人機的定位信息的過程如下：

將基準坐標帶入至修正函數(shù)中，得到無人機的實際坐標；

根據(jù)無人機的實際坐標生成定位信息；

其中，無人機的實際坐標為測試無人機從已知坐標的第一測試點出發(fā)，以預(yù)設(shè)速度沿預(yù)設(shè)路徑前往第二測試點時，仿真計算得到的坐標。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機定位方法，其特征在于，根據(jù)用于監(jiān)測無人機位置的多個基站反饋的位置信息確定無人機的基準坐標的過程如下：

獲取各基站的基站坐標；

根據(jù)各基站的基站坐標和各基站反饋的位置信息計算無人機的基準坐標。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機定位方法，其特征在于，根據(jù)各基站的基站坐標和各基站反饋的位置信息計算無人機的基準坐標的過程如下：

針對每個基站，根據(jù)位置信息確定無人機與基站的距離，以基站為圓心，距離為半徑確定球面；

確定多個以基站為圓心的球面交點；

將交點的坐標確定為無人機的基準坐標。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機定位方法，其特征在于，根據(jù)各基站的基站坐標和各基站反饋的位置信息計算無人機的基準坐標的過程如下：

基于差分定位算法，對基站坐標和位置信息計算得到基準坐標。

5.一種無人機定位裝置，用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一項所述的無人機定位方法，其特征在于，包括：

確定模塊，根據(jù)用于監(jiān)測無人機位置的多個基站反饋的第一測距信息確定無人機的基準坐標；

獲取模塊，確定多個基站中存在定位錯誤記錄的目標基站，獲取與目標基站對應(yīng)的修正函數(shù)；

修正模塊，利用修正函數(shù)對基準坐標進行校準，得到無人機的定位信息。