[發明專利]一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置

在審

• 申請號: 202011363958.9
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112498720A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 楊忠;陶坤;梁家斌;王煒;周東升;徐浩;許昌亮;張馳;廖祿偉;吳吉瑩
• 申請（專利權）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00;A01G3/08;F16M11/26;F16M13/02;B64C39/02;H02G1/02
• 代理公司: 南京品智知識產權代理事務所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置，其上端與飛行機器人下端的懸掛機構（2）連接，在其下端固定連接有刀具系統（3），其特征在于：包括固定連接于懸掛機構（2）下端的上脫鉤組件（41）和固定連接于刀具系統（3）上側可與上脫鉤組件（41）相互掛接的下脫鉤組件（42）；所述上脫鉤組件（41）包括固定連接于懸掛機構（2）的上基座（4101）、固定連接于上基座（4101）且輸出桿向下的直線舵機（4102）、固定連接于上基座（4101）的上掛鉤軸（4106）、以上掛鉤軸（4106）為轉軸且呈“L”形的上掛鉤（4105）、安裝于上基座（4101）和上掛鉤（4105）的橫向桿的末端之間且能為上掛鉤（4105）提供逆時針恢復力矩的拉簧（4104）、以及固定連接于上基座（4101）用于傳遞電能與控制信號的上電氣接口（4107）；所述下脫鉤組件（42）包括固定連接于刀具系統（3）的下基座（4201）、固定連接于下基座（4201）且可與上掛鉤（4105）形成上下掛接的下掛扣（4202）、固定連接于下基座（4201）的下電氣接口（4203）；上電氣接口（4107）與下電氣接口（4203）形成對插連接，用于傳遞電能與控制信號。

2.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置，其特征在于：所述的上掛鉤（4105）的下端為向右的彎鉤，彎鉤的右下側呈斜角外形，下掛扣（4202）的左上側具有與上掛鉤（4105）的彎鉤斜角外輪廓呈擠壓推讓配合的斜角外形。

3.根據權利要求2所述的一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置，其特征在于：下掛扣（4202）設有配合上掛鉤（4105）的彎鉤的方孔，一旦上掛鉤（4105）的彎鉤旋入方孔即可使下掛扣（4202）與上掛鉤（4105）形成可靠掛接。

4.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置，其特征在于：上述下脫鉤組件（42）還包括嵌于下基座（4201）與上基座（4101）之間，并與二者形成緊密接觸的彈性墊圈（4204）。

5.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置，其特征在于：所述的直線舵機（4102）與飛行平臺（1）中的控制器連接，直線舵機（4102）收到該控制器的指令后將驅動其輸出桿伸長或收縮，從而使上掛鉤（4105）順時針或逆時針隨動旋轉。

6.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置，其特征在于：直線舵機（4102）的輸出桿的末端設有軸承（4103）。

7.一種用于樹障清理飛行機器人的刀具脫鉤裝置的工作方法，其特征在于：

1）當脫鉤裝置（4）收到飛行平臺（1）中的控制器的“脫鉤”指令時，直線舵機（4102）的輸出桿伸長，帶動軸承（4103）向下移動，軸承（4103）與上掛鉤（4105）的橫向桿的上平面擠壓接觸，推動上掛鉤（4105）順時針旋轉，使上掛鉤（4105）下端的彎鉤與下掛扣（4202）脫離，從而實現刀具系統（3）的機械脫鉤，同時也完成電氣接口的分離；之后，直線舵機（4102）的輸出桿收縮，上掛鉤（4105）在拉簧（4104）的拉力作用下逆時針旋轉復位；

2）當刀具系統（3）掛接時，下掛扣（4202）向上運動對上掛鉤（4105）的彎鉤形成向左的擠壓，推動上掛鉤（4105）順時針旋轉退讓，下掛扣（4202）向上運動到位時，上掛鉤（4105）的彎鉤快速旋入下掛扣（4202）的方孔，由此形成穩定可靠的掛接，同時也完成電氣接口的連接；此方式亦可在不通電的情況下實現刀具系統（3）的掛接。