[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011362499.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112562329A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉力源;張軍;王俊驊;吳宏濤;何琨;孔繁盛;李永勝;李培;孟穎;榮亞鵬;牛秉青;高學(xué)凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山西省交通科技研發(fā)有限公司;同濟(jì)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/01
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/01;G08G1/04;G08G1/052;G08G1/16
• 代理公司: 北京太兆天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11108
• 代理人: 易衛(wèi)

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法，包括以下步驟：獲取毫米波雷達(dá)所采集的軌跡數(shù)據(jù)后，利用時(shí)間數(shù)據(jù)清洗器，速度數(shù)據(jù)清洗器和坐標(biāo)數(shù)據(jù)清洗器進(jìn)行清洗，剔除錯(cuò)誤和異常數(shù)據(jù)后得到車(chē)輛的軌跡數(shù)據(jù)字段包括：時(shí)間戳，位置坐標(biāo)，速度、加速度坐標(biāo)分量和車(chē)輛類(lèi)別，并將不同類(lèi)別車(chē)輛的軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不同的軌跡器中；進(jìn)行交通事件的判別并且記錄當(dāng)前檢測(cè)區(qū)域各類(lèi)事件的發(fā)生的類(lèi)別、數(shù)目和起終時(shí)間。本發(fā)明通過(guò)毫米波雷達(dá)來(lái)進(jìn)行交通事件的感知，更為穩(wěn)定，適應(yīng)性強(qiáng)，并且提高了采集數(shù)據(jù)的性能，成本也相對(duì)較低，且檢測(cè)事件均是基于前面所得到的清洗后的數(shù)據(jù)進(jìn)行，感知方法具有高效，且采集范圍廣的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能交通數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法。

背景技術(shù)

毫米波雷達(dá)作為一種交通數(shù)據(jù)的采集手段在交通領(lǐng)域的應(yīng)用日漸廣泛，逐漸用于車(chē)輛防撞檢測(cè)，無(wú)人駕駛，交通數(shù)據(jù)采集等領(lǐng)域。車(chē)輛的交通事件采集是檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)行狀況的重要數(shù)據(jù)之一，是評(píng)價(jià)道路安全的重要的量化指標(biāo)，也是提高車(chē)輛安全行駛的重要的依據(jù)。以往出現(xiàn)的視頻全路域感知系統(tǒng)，由于其采用視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，會(huì)存在受環(huán)境的影響較大，從而難以有效的提取一些特定的交通數(shù)據(jù)，比如能見(jiàn)度較低情況下的車(chē)輛運(yùn)行情況，同時(shí)設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性也有待提高。以往的其他的一些交通事件感知還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)成型的成套技術(shù)，通常僅僅能夠采集到一些采集點(diǎn)位交通事件的片段，無(wú)法對(duì)整體的道路安全狀況進(jìn)行合理的評(píng)判，從而難以更有效的提升道路車(chē)輛運(yùn)行的安全以及效率。因此，研究一種高效的，檢測(cè)范圍廣的感知方法是必要的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法，利用毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)檢測(cè)道路的交通事件進(jìn)行實(shí)時(shí)的分析采集。

技術(shù)方案如下：

一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法，包括以下步驟：

獲取毫米波雷達(dá)所采集的軌跡數(shù)據(jù)后，利用時(shí)間數(shù)據(jù)清洗器，速度數(shù)據(jù)清洗器和坐標(biāo)數(shù)據(jù)清洗器進(jìn)行清洗，剔除錯(cuò)誤和異常數(shù)據(jù)后得到車(chē)輛的軌跡數(shù)據(jù)字段包括：時(shí)間戳，位置坐標(biāo)，速度、加速度坐標(biāo)分量和車(chē)輛類(lèi)別，并將不同類(lèi)別車(chē)輛的軌跡數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不同的軌跡器中；

基于速度數(shù)據(jù)判別器、軌跡數(shù)據(jù)判別器和綜合信息數(shù)據(jù)判別器進(jìn)行交通事件的判別；

記錄當(dāng)前檢測(cè)區(qū)域各類(lèi)事件的發(fā)生的類(lèi)別、數(shù)目和起終時(shí)間。

進(jìn)一步的，所述剔除錯(cuò)誤和異常數(shù)據(jù)包括：

1)雷達(dá)反射面積寬度超過(guò)5m且長(zhǎng)度超過(guò)25m的錯(cuò)誤車(chē)輛外形數(shù)據(jù)；

2)大于200km/h的異常速度數(shù)據(jù)；

3)三類(lèi)異常坐標(biāo)數(shù)據(jù)：

a)當(dāng)軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)超出同一時(shí)間戳相鄰軌跡點(diǎn)的位置范圍數(shù)據(jù)；

b)當(dāng)軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)超出相鄰時(shí)間戳軌跡點(diǎn)的位置范圍；

c)當(dāng)軌跡點(diǎn)的平均速度與同一時(shí)間戳相鄰軌跡點(diǎn)速度差超過(guò)5m/s。

通過(guò)毫米波雷達(dá)來(lái)進(jìn)行交通事件的感知，更為穩(wěn)定，適應(yīng)性強(qiáng)，并且提高了采集數(shù)據(jù)的性能，成本也相對(duì)較低，且檢測(cè)事件均是基于前面所得到的清洗后的數(shù)據(jù)進(jìn)行，感知方法具有高效，且采集范圍廣的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提供的一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法進(jìn)行詳細(xì)描述。以下實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而非用于限制本發(fā)明的范圍。

一種基于毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)的交通事件感知方法，其特征在于，包括下列步驟：