[發(fā)明專利]單一繪制批次的具有路面標(biāo)志的三維道路參數(shù)化建模方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011361600.2
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112489215B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李融;華煒;高健健;謝天;韓雅妮
• 申請（專利權(quán)）人: 之江實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T19/20
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 楊小凡

1.單一繪制批次的具有路面標(biāo)志的三維道路參數(shù)化建模方法，其特征在于包括如下步驟：

S1，設(shè)一段待建模的道路路面上具有m個交通標(biāo)志，分為n種標(biāo)志類型，對該道路進(jìn)行參數(shù)化建模，輸出結(jié)果如下：與標(biāo)志無關(guān)的道路紋理T；與標(biāo)志無關(guān)的道路網(wǎng)格G，G中記錄了道路網(wǎng)格中所有頂點(diǎn)的空間坐標(biāo)和對應(yīng)T的紋理坐標(biāo)；記錄n種標(biāo)志類型的交通標(biāo)志集合的含不透明通道的交通標(biāo)志集紋理I；交通標(biāo)志參數(shù)化編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)F，F(xiàn)中記錄了m個交通標(biāo)志所在區(qū)域的包圍盒B_i（i=1,2,…,m），以及B_i的角點(diǎn)集合對應(yīng)交通標(biāo)志集紋理I上的紋理坐標(biāo)U_j {u_j|j=1,2,…,b}，所述b為包圍盒的角點(diǎn)個數(shù)；

S2，將道路網(wǎng)格G、道路紋理T、交通標(biāo)志集紋理I、參數(shù)化編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)F傳輸至顯存；

S3，設(shè)幀緩存為A，對每一幀進(jìn)行繪制，計(jì)算幀緩存A中每個像素的顏色值c，包括如下步驟：

S3.1，調(diào)用圖形繪制接口，繪制道路網(wǎng)格G；

S3.2，在繪制流水頂點(diǎn)著色階段，對頂點(diǎn)進(jìn)行投影計(jì)算，同時將頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)傳輸至像素著色器；

S3.3，在繪制流水像素著色階段，根據(jù)道路網(wǎng)格G中的紋理坐標(biāo)采樣T，獲取路面當(dāng)前位置的顏色值c₁；設(shè)當(dāng)前像素對應(yīng)的三維坐標(biāo)為p，訪問參數(shù)化編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)F獲取所有包圍盒數(shù)據(jù)，判斷p是否在某個包圍盒內(nèi)，若p不屬于任意包圍盒，則c=c₁；若p屬于包圍盒B_k，根據(jù)包圍盒角點(diǎn)紋理坐標(biāo)集合U_k和p在B_k中的位置，計(jì)算出當(dāng)前像素位置在交通標(biāo)志集紋理I中的紋理坐標(biāo)q；使用q在I中采樣獲取交通標(biāo)志的顏色值c₂和透明度a，則c=(1-a)*c₁ + a*c₂。

2.如權(quán)利要求1所述的單一繪制批次的具有路面標(biāo)志的三維道路參數(shù)化建模方法，其特征在于所述步驟S3.3中的所述計(jì)算出當(dāng)前像素位置在交通標(biāo)志集紋理I中的紋理坐標(biāo)q，采用插值計(jì)算。

3.如權(quán)利要求1所述的單一繪制批次的具有路面標(biāo)志的三維道路參數(shù)化建模方法，其特征在于所述步驟S2的具體內(nèi)容，使用圖形渲染接口，將道路紋理T、交通標(biāo)志集紋理I、道路網(wǎng)格G、參數(shù)化編碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)F傳輸至顯存。