[發明專利]齒輪裝置及機器人

有效

• 申請號: 202011361501.4
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112873271B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 野田洋一
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 沈丹陽

1.一種齒輪裝置，其特征在于，具備：

內齒齒輪；

具有撓性的外齒齒輪，與所述內齒齒輪局部嚙合，相對于所述內齒齒輪繞旋轉軸相對地旋轉；以及

波動發生器，與所述外齒齒輪的內周面接觸，使所述內齒齒輪與所述外齒齒輪的嚙合位置在繞所述旋轉軸的周向上移動，

所述波動發生器具有：凸輪，具備具有長軸和短軸的橢圓形外周面；以及軸承，配置在所述外齒齒輪的所述內周面與所述凸輪的所述外周面之間，

所述軸承具有：內圈、外圈和多個滾珠，所述多個滾珠配置在所述內圈與所述外圈之間，

所述內圈具有：內圈軌道面，供所述多個滾珠接觸；以及一對內圈肩部，在以包含所述旋轉軸的剖面進行觀察的剖面視角下，所述一對內圈肩部與所述內圈軌道面相鄰并向所述外圈一側突出，

所述外齒齒輪具有：第一端部，在沿著所述旋轉軸的方向上開口；以及與所述第一端部相反側的第二端部，

所述波動發生器在所述外齒齒輪的與距所述第二端部相比更靠近所述第一端部的位置嵌入所述外齒齒輪的所述內周面，

所述一對內圈肩部具有：第一內圈肩部，靠近所述第一端部；以及第二內圈肩部，比所述第一內圈肩部更靠近所述第二端部，

在所述短軸的位置，所述第一內圈肩部的高度大于所述第二內圈肩部的高度，在所述長軸的位置，所述第二內圈肩部的高度大于所述第一內圈肩部的高度。

2.根據權利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，

所述第一內圈肩部的高度和所述第二內圈肩部的高度從所述短軸的位置朝向所述長軸的位置分別單調變化。

3.根據權利要求1所述的齒輪裝置，其特征在于，

所述第一內圈肩部的高度和所述第二內圈肩部的高度在包含所述短軸的位置的第一區間和包含所述長軸的位置的第二區間中分別為恒定的。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的齒輪裝置，其特征在于，

在所述短軸的位置的所述第一內圈肩部的高度和在所述長軸的位置的所述第二內圈肩部的高度相等。

5.根據權利要求1至3中的任一項所述的齒輪裝置，其特征在于，

在所述長軸的位置的所述第一內圈肩部的高度和在所述短軸的位置的所述第二內圈肩部的高度相等。

6.根據權利要求1至3中的任一項所述的齒輪裝置，其特征在于，

所述外圈具有：外圈軌道面，供所述多個滾珠接觸；以及一對外圈肩部，在以包含所述旋轉軸的剖面進行觀察的剖面視角下，所述一對外圈肩部與所述外圈軌道面相鄰并向所述內圈側突出，

所述一對外圈肩部具有：第一外圈肩部，靠近所述第一端部；以及第二外圈肩部，比所述第一內圈肩部更靠近所述第二端部，

所述第一外圈肩部的高度大于所述第二外圈肩部的高度。

7.一種機器人，其特征在于，具備：

第一部件，構成基座或臂；

第二部件，構成相對于所述第一部件可轉動地設置的臂；以及

齒輪裝置，從所述第一部件和所述第二部件中的一方向另一方傳遞驅動力，

所述齒輪裝置具備：

內齒齒輪；

具有撓性的外齒齒輪，與所述內齒齒輪局部嚙合，相對于所述內齒齒輪繞旋轉軸相對地旋轉；以及

波動發生器，與所述外齒齒輪的內周面接觸，使所述內齒齒輪與所述外齒齒輪的嚙合位置在繞所述旋轉軸的周向上移動，

所述波動發生器具有：凸輪，具備具有長軸和短軸的橢圓形外周面；以及軸承，配置在所述外齒齒輪的所述內周面與所述凸輪的所述外周面之間，

所述軸承具有：內圈、外圈和多個滾珠，所述多個滾珠配置在所述內圈和所述外圈之間，

所述內圈具有：內圈軌道面，供所述多個滾珠接觸；以及一對內圈肩部，在以包含所述旋轉軸的剖面進行觀察的剖面視角下，所述一對內圈肩部與所述內圈軌道面相鄰并向所述外圈側突出，

所述外齒齒輪具有：第一端部，在沿著所述旋轉軸的方向上開口；以及與所述第一端部相反的一側的第二端部，

所述波動發生器在所述外齒齒輪的與距所述第二端部相比更靠近所述第一端部的位置嵌入所述外齒齒輪的所述內周面，

所述一對內圈肩部具有：第一內圈肩部，靠近所述第一端部；第二內圈肩部，比所述第一內圈肩部更靠近所述第二端部，

在所述短軸的位置，所述第一內圈肩部的高度大于所述第二內圈肩部的高度，在所述長軸的位置，所述第二內圈肩部的高度大于所述第一內圈肩部的高度。