[發明專利]一種大型海洋機器人密封艙內部組件拆裝裝置

有效

• 申請號: 202011361230.2
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112454250B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 許凱林;王海龍;劉相斌;張竺英;胡志強;祝普強
• 申請（專利權）人: 廣東智能無人系統研究院;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明屬于海洋機器人技術領域，特別涉及一種大型海洋機器人密封艙內部組件拆裝裝置。包括機器人框架支撐機構、機器人框架、圓柱形耐壓艙體、移動升降平臺車、組件對接工裝、推拉直線模組機構及機器人內部組件，其中圓柱形耐壓艙體設置于機器人框架上，機器人框架設置于機器人框架支撐機構上；組件對接工裝和推拉直線模組機構設置于移動升降平臺車上，組件對接工裝用于與圓柱形耐壓艙體對接；機器人內部組件與組件對接工裝滑動連接，推拉直線模組機構與機器人內部組件連接，用于將機器人內部組件推送至圓柱形耐壓艙體內。本發明采用自動化設備進行大型海洋機器人內部組件安裝，節約人力，并可提高安裝效率。

技術領域

本發明屬于海洋機器人技術領域，特別涉及一種大型海洋機器人密封艙內部組件拆裝裝置。

背景技術

隨著海洋技術的不斷發展，超大型大潛深海洋機器人越來越多的被應用到海洋領域。從提升海洋機器人下潛深度角度出發，近年來國內外所研制的大型海洋機器人均摒棄了傳統潛艇全耐壓的結構形式，采用開架式模塊化結構，其中耐壓器件、設備和傳感器等直接固定在結構框架上與海水接觸，非耐壓結構通過密封艙進行防護，整個機器人由外部流線型浮力材、內部龍骨框架、密封艙和艙外組件等組成。針對該類機器人裝配，均涉及到密封艙內約束空間組件的安裝或拆卸。現有的中、小型海洋機器人，通常采用人工輔以架梯、升降車、吊具等即可完成組件拆裝任務，對于大型或超大型機器人而言，將難以實施，必須采用合適的輔助拆裝裝置進行機器人密封艙內部組件的拆裝。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種大型海洋機器人密封艙內部組件拆裝裝置，以實現大型海洋機器人密封艙內部組件快速準確的拆裝，提高工作效率。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種大型海洋機器人密封艙內部組件拆裝裝置，包括機器人框架支撐機構、機器人框架、圓柱形耐壓艙體、移動升降平臺車、組件對接工裝、推拉直線模組機構及機器人內部組件，其中圓柱形耐壓艙體設置于機器人框架上，所述機器人框架設置于所述機器人框架支撐機構上；

所述組件對接工裝和推拉直線模組機構設置于所述移動升降平臺車上，所述組件對接工裝用于與所述圓柱形耐壓艙體對接；所述機器人內部組件與所述組件對接工裝滑動連接，所述推拉直線模組機構與所述機器人內部組件連接，用于將所述機器人內部組件推送至所述圓柱形耐壓艙體內。

所述圓柱形耐壓艙體包括圓柱形耐壓艙本體和艙內導軌，其中艙內導軌沿軸向設置于所述圓柱形耐壓艙本體的內壁兩側。

所述組件對接工裝包括組件對接工裝主體架及設置于所述組件對接工裝主體架頂部兩側的工裝側導軌，所述工裝側導軌通過過渡段連接導軌與所述艙內導軌對接；所述機器人內部組件設置于所述組件對接工裝主體架內，并且與所述工裝側導軌滑動連接。

所述組件對接工裝主體架的底部設有用于調整高度的調節腳杯；所述組件對接工裝主體架的側部設有用于起吊的起吊件。

所述推拉直線模組機構包括高度適配底座、推拉直線模組主體架、直線推拉模組、直線導軌及末端連接固定板，其中高度適配底座設置于推拉直線模組主體架的底部；所述推拉直線模組主體架的兩側沿水平方向均設有直線導軌；所述末端連接固定板的兩端分別與兩個所述直線導軌滑動連接，所述末端連接固定板用于與所述機器人內部組件連接；

所述直線推拉模組設置于所述推拉直線模組主體架上，并且輸出端與所述末端連接固定板連接。

所述直線推拉模組為齒輪齒條機構，包括齒條、齒輪、傳動軸及驅動電機，其中齒條設置于所述推拉直線模組主體架的兩側，所述驅動電機設置于所述末端連接固定板上，并且輸出端與所述傳動軸傳動連接，所述傳動軸的末端設有齒輪，所述齒輪與所述齒條嚙合。