[發(fā)明專利]交通信號燈識別方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011359965.1
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112489466B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李陽;杜思軍;高雷
• 申請（專利權(quán)）人: 恒大新能源汽車投資控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G08G1/095
• 分類號: G08G1/095;G08G1/097
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 朱文杰

1.一種交通信號燈識別方法，包括：

對車載攝像頭采集的車輛前方圖像進(jìn)行檢測，確定所述圖像中的斑馬線區(qū)域；

基于所述圖像中的斑馬線區(qū)域以及實(shí)際空間中斑馬線與交通信號燈的相對位置，評估交通信號燈在所述圖像中的區(qū)域范圍；具體包括，基于所述圖像中的斑馬線區(qū)域和所述車載攝像頭的屬性信息，確定實(shí)際空間中斑馬線與所述車輛的第一距離；所述屬性信息至少包括所述車載攝像頭距離地面的高度、拍攝方向俯角和所述車載攝像頭光心距成像平面的距離；

基于所述第一距離以及實(shí)際空間中斑馬線與交通信號燈的相對位置，確定實(shí)際空間中所述交通信號燈距所述車輛的第二距離；

基于所述第二距離、所述車載攝像頭的屬性信息以及所述交通信號燈距離地面的高度，評估交通信號燈在所述圖像中的區(qū)域范圍；

在所述區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行交通信號燈檢測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述圖像中的斑馬線區(qū)域和所述車載攝像頭的屬性信息，確定實(shí)際空間中斑馬線與所述車輛的第一距離包括；

根據(jù)∠ac＝∠av+arctan(d1/d2)

確定實(shí)際空間中以所述車載攝像頭的光心為頂點(diǎn)，斑馬線區(qū)域的縱向中心相對于水平面的第一夾角，其中∠ac為所述第一夾角、∠av為所述拍攝方向俯角、d1為所述圖像中斑馬線區(qū)域的縱向中心到所述圖像的中心點(diǎn)的縱向距離、d2為所述車載攝像頭光心距成像平面的距離；

根據(jù)d3＝hv*ctan(∠ac)

確定實(shí)際空間中斑馬線區(qū)域的縱向中心與所述車載攝像頭光心的水平距離，并將該水平距離記為所述第一距離；其中，d3為水平距離、hv為所述車載攝像頭距離地面的高度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一距離以及實(shí)際空間中斑馬線與交通信號燈的相對位置，確定實(shí)際空間中所述交通信號燈距所述車輛的第二距離包括；

基于高精地圖、導(dǎo)航地圖和給定輸入中的任一種，確定實(shí)際空間中所述斑馬線區(qū)域的縱向中心與交通信號燈之間的第三距離；

對所述第一距離和所述第三距離求和，得到所述第二距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述基于高精地圖、導(dǎo)航地圖和者給定輸入中的任一種，確定實(shí)際空間中所述斑馬線區(qū)域的縱向中心與交通信號燈之間的第三距離包括：

在確定所述斑馬線為路口靠近所述車輛一側(cè)的斑馬線時，基于高精地圖、導(dǎo)航地圖和給定輸入中的任一種，確定所述路口包含的車道數(shù)；

基于所述車道數(shù)、預(yù)設(shè)車道寬度和所述交通信號燈距路口的距離，確定實(shí)際空間中所述斑馬線區(qū)域的縱向中心與交通信號燈之間的水平距離，并將該水平距離記為所述第三距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述路口包含多組車道數(shù)；

所述在所述區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行交通信號燈檢測包括：

對基于多組車道數(shù)所確定的多組區(qū)域范圍進(jìn)行交通信號燈檢測，并基于檢測結(jié)果中包含交通信號燈的檢測結(jié)果確定最終檢測結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述方法還包括：

以所述最終檢測結(jié)果對應(yīng)的車道數(shù)作為后續(xù)對該路口執(zhí)行給定輸入的車道數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二距離、所述車載攝像頭的屬性信息以及所述交通信號燈距離地面的高度，評估交通信號燈在所述圖像中的區(qū)域范圍包括：

根據(jù)d5＝d2*tan(∠at-∠av)

∠at＝arctan((ht-hv)/(d3+d4))

確定交通信號燈在所述圖像中的縱向中心到所述圖像的中心點(diǎn)的縱向距離；

其中，d5為該縱向距離、ht為交通信號燈距離地面的高度、d4為實(shí)際空間中所述斑馬線區(qū)域的縱向中心與交通信號燈之間的水平距離；

基于交通信號燈在所述圖像中的縱向中心到所述圖像的中心點(diǎn)的縱向距離，確定交通信號燈在所述圖像中的區(qū)域范圍。