[發明專利]障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011359697.3
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112528771A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 陳海波;許皓
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本申請實施例涉及數據處理技術領域，提供了一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。障礙物檢測方法包括：確定車載環視攝像系統中各個攝像頭采集所得的區域圖像，以及車載激光雷達采集的環視點云數據；將環視點云數據中各個雷達障礙物的點云數據投影到對應相機坐標系中，得到各個雷達障礙物的視覺位置；雷達障礙物對應的相機坐標系是拍攝區域與雷達障礙物所處的空間區域重合的攝像頭的相機坐標系；基于各個雷達障礙物的視覺位置，以及各個區域圖像中視覺障礙物的視覺位置和障礙物類型，確定環視障礙物檢測結果。本申請實施例提供的一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，保證了360°全方位的障礙物檢測。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達是自動駕駛技術中的重要組成部分，其掃描獲取的點云數據可用于障礙物感知。由于基于點云數據的障礙物檢測通常只能得到障礙物的方位信息，目前通常采用單激光雷達與單目視覺或者單激光雷達與雙目視覺融合的方案，進行車前障礙物的精細檢測。

然而，上述方案受限于視覺攝像頭的視野盲區，并無法為車輛提供360°的全方位障礙物檢測。

發明內容

本申請提供一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以提供一種障礙物檢測方案，以實現全方位的障礙物檢測。

本申請提供一種障礙物檢測方法，包括：

確定車載環視攝像系統中各個攝像頭采集所得的區域圖像，以及車載激光雷達采集的環視點云數據；

將所述環視點云數據中各個雷達障礙物的點云數據投影到對應相機坐標系中，得到各個雷達障礙物的視覺位置；所述雷達障礙物對應的相機坐標系是拍攝區域與所述雷達障礙物所處的空間區域重合的攝像頭的相機坐標系；

基于各個雷達障礙物的視覺位置，以及各個區域圖像中視覺障礙物的視覺位置和障礙物類型，確定環視障礙物檢測結果。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述基于各個雷達障礙物的視覺位置，以及各個區域圖像中視覺障礙物的視覺位置和障礙物類型，確定環視障礙物檢測結果，包括：

基于各個雷達障礙物的視覺位置，以及分別與所述任一雷達障礙物屬于同一相機坐標系的區域圖像中各個視覺障礙物的視覺位置，確定所述任一雷達障礙物的視覺匹配結果；

基于各個雷達障礙物的視覺匹配結果，以及各個區域圖像中視覺障礙物的視覺位置和障礙物類型，確定所述環視障礙物檢測結果。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述基于各個雷達障礙物的視覺位置，以及分別與各個雷達障礙物屬于同一相機坐標系的區域圖像中各個視覺障礙物的視覺位置，確定各個雷達障礙物的視覺匹配結果，包括：

若屬于同一相機坐標系下的任一雷達障礙物與任一視覺障礙物的視覺位置之間的重疊率大于預設重疊率閾值，則確定所述任一雷達障礙物的視覺匹配結果為所述任一視覺障礙物；

否則，確定所述任一雷達障礙物的視覺匹配結果為空。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述基于各個雷達障礙物的視覺匹配結果，以及各個區域圖像中視覺障礙物的視覺位置和障礙物類型，確定所述環視障礙物檢測結果，包括：

若所述各個雷達障礙物的視覺匹配結果中有任一雷達障礙物的視覺匹配結果為空，則將基于所述任一雷達障礙物的雷達障礙物信息置入所述環視障礙物檢測結果；

否則，融合所述各個雷達障礙物的視覺匹配結果中每一雷達障礙物的雷達障礙物信息以及相匹配的視覺障礙物的視覺障礙物信息，得到融合障礙物信息，并將所述融合障礙物信息以及相匹配的視覺障礙物的障礙物類型置入所述環視障礙物檢測結果。