[發明專利]一種用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置

在審

• 申請號: 202011359514.8
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112356943A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 張顯宇;謝冰鑫;趙俊;侯勁;王小剛;董原;趙海宏;楊中凡
• 申請（專利權）人: 四川輕化工大學;自貢藝洋科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.一種用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，包括鏡像對稱設置的左支撐腿(1)和右支撐腿(2)，所述左支撐腿(1)和右支撐腿(2)頂部用于連接足式機器人腳端，左支撐腿(1)和右支撐腿(2)的足端部內壁側面上均凸起設置有一個橫截面為圓環結構的支撐件(3)；

右支撐腿(2)和右支撐腿(2)之間設置有足端外圈支撐殼(4)，所述足端外圈支撐殼(4)為兩端具有開口的中空圓柱結構，足端外圈支撐殼(4)套設于兩個所述支撐件(3)上，足端外圈支撐殼(4)內壁和兩個支撐件(3)外壁之間設置有彈性元件(5)，所述彈性元件(5)分別與足端外圈支撐殼(4)內壁和兩個支撐件(3)外壁接觸；

足端外圈支撐殼(4)內部設置有一塊圓形的隔板(6)，所述隔板(6)圓心處設置有一個通孔(7)，兩個支撐件(3)的中心軸線與隔板(6)的中心軸線共線；

兩個支撐件(3)的內環中心處分別設置有一個紅外線發射管(8)和一個紅外線接收管(9)，所述紅外線發射管(8)和紅外線接收管(9)與信號處理模塊電性連接。

2.根據權利要求1所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，所述彈性元件(5)為多根圓柱彈簧(10)，多根圓柱彈簧(10)沿足端外圈支撐殼(4)中心軸線環形均布，圓柱彈簧(10)一端與足端外圈支撐殼(4)內壁接觸，另一端與支撐件(3)外壁接觸。

3.根據權利要求2所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，所述足端外圈支撐殼(4)內壁上設置有多個凸臺(11)，所述凸臺(11)數量與圓柱彈簧(10)數量相同，凸臺(11)高度小于圓柱彈簧(10)的長度，圓柱彈簧(10)套設在凸臺(11)上，凸臺(11)與圓柱彈簧(10)為一一對應設置。

4.根據權利要求3所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，兩個所述支撐件(3)的外壁與圓柱彈簧(10)接觸位置設置為平面。

5.根據權利要求3所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，所述圓柱彈簧(10)的數量為12根，每個支撐件(3)匹配6根圓柱彈簧(10)，6根圓柱彈簧(10)支撐件(3)沿中心軸線均勻布置。

6.根據權利要求1所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，所述彈性元件(5)為橡膠圈(12)，所述橡膠圈(12)為兩個，兩個橡膠圈(12)分別套設在兩個支撐件(3)外壁，兩個橡膠圈(12)的外壁與足端外圈支撐殼(4)內壁接觸。

7.根據權利要求1所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，兩個所述支撐件(3)內部均設置有一塊圓形的安裝板(13)，兩個所述安轉板的中心處設置有安裝通孔(14)，所述紅外線發射管(8)和紅外線接收管(9)分別設置于兩個所述安裝通孔(14)內。

8.根據權利要求1～7任一所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，所述足端外圈支撐殼(4)外壁為曲面，足端外圈支撐殼(4)外壁上固定連接有一層橡膠層(15)。

9.根據權利要求8所述的用于足式機器人的腳接觸式傳感裝置，其特征在于，所述左支撐腿(1)和右支撐腿(2)通過螺紋連接方式固定，螺紋連接位置設置在左支撐腿(1)和右支撐腿(2)頂部。