[發(fā)明專利]一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011358437.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112498718A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊忠;王煒;陶坤;梁家斌;廖祿偉;許昌亮;徐浩;張馳;周東升;吳吉瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B64D47/00
• 分類號(hào): B64D47/00;A01G3/08;F16M11/26;F16M13/02;B64C39/02;H02G1/02
• 代理公司: 南京品智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：包括飛行平臺(tái)(1)、連接于飛行平臺(tái)(1)下方的懸掛機(jī)構(gòu)(2)和連接于懸掛機(jī)構(gòu)(2)下方的刀具系統(tǒng)(3)；飛行平臺(tái)(1)具有橫向布置的條狀或桁架結(jié)構(gòu)的主梁(102)，主梁(102)的中心部位設(shè)有中央控制艙(103)，主梁(102)的左右兩端分別對(duì)稱固定連接有同規(guī)格的旋翼平臺(tái)(101)；懸掛機(jī)構(gòu)(2)為固定長(zhǎng)度的連接桿，或可變長(zhǎng)度的伸縮懸掛機(jī)構(gòu)，包含左右對(duì)稱布置的L(L≥2)根垂直桿(201)，相鄰垂直桿(201)之間設(shè)有橫向加強(qiáng)梁(202)；刀具系統(tǒng)(3)為以左右?guī)缀螌?duì)稱或質(zhì)量對(duì)稱方式布置的M(M≥1)個(gè)電鋸組件的陣列組合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：所述旋翼平臺(tái)(101)包括與主梁(102)固定連接的分控制艙(104)、前后對(duì)稱布置于分控制艙(104)周圍的K(K≥2)個(gè)旋翼(1011)，旋翼(1011)通過(guò)旋翼臂(1012)與分控制艙(104)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：所述主梁(102)的長(zhǎng)度保證兩個(gè)旋翼平臺(tái)(101)之間的最小距離≥刀具系統(tǒng)(3)的橫向尺度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：上述懸掛機(jī)構(gòu)(2)與刀具系統(tǒng)(3)之間或飛行平臺(tái)(1)與懸掛機(jī)構(gòu)(2)之間，設(shè)有可將兩者掛接或分離的脫鉤裝置(4)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：上述懸掛機(jī)構(gòu)(2)與飛行平臺(tái)(1)之間設(shè)有可使兩者具有相對(duì)俯仰運(yùn)動(dòng)自由度的俯仰關(guān)節(jié)(5)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：上述懸掛機(jī)構(gòu)(2)為拉繩式伸縮懸掛機(jī)構(gòu)：所述垂直桿(201)包含H(H≥2)段連續(xù)嵌套的空心管(2203)，自上而下序號(hào)依次為1、2、…、H，第i(1≤iH)段空心管(2203)的上端設(shè)有限制第i+1段空心管(2203)向上收縮時(shí)運(yùn)動(dòng)過(guò)沖的上限位器(2204)，下端設(shè)有限制第i+1段空心管(2203)向下伸展時(shí)運(yùn)動(dòng)脫落的下限位器(2205)；第1段空心管(2203)的上限位器(2204)設(shè)有與飛行平臺(tái)(1)連接的法蘭(2208)，第H段空心管(2203)的上端設(shè)有上限位器(2204)，下端與刀具系統(tǒng)(3)連接，第H段空心管(2203)的上限位器(2204)通過(guò)拉繩(2202)與安裝于飛行平臺(tái)(1)的收線器(2201)相連；橫向加強(qiáng)梁(202)連接于相鄰垂直桿(201)的相同段空心管(2203)的下端。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼分置并懸掛刀具的樹(shù)障清理飛行機(jī)器人，其特征在于：上述懸掛機(jī)構(gòu)(2)采用滑輪式伸縮結(jié)構(gòu)：空心管(2203)的段數(shù)H≥3，第2段空心管(2203)的上限位器(2204)通過(guò)拉繩(2202)與安裝于飛行平臺(tái)(1)的收線器(2201)相連；所述垂直桿(201)還包含轉(zhuǎn)軸水平固定于第j(2≤jH)段空心管(2203)的上限位器(2204)且旋轉(zhuǎn)平面過(guò)空心管(2203)垂直軸線的動(dòng)滑輪(2206)、掛繞于所述動(dòng)滑輪(2206)的上側(cè)且一端與第j-1段空心管(2203)的下限位器(2205)固連另一端與第j+1段空心管(2203)的上限位器(2204)固連的滑輪拉繩(2207)。