[發明專利]一種基于參數自適應的液壓系統控制方法有效
| 申請號： | 202011357769.0 | 申請日： | 2020-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN112555202B | 公開（公告）日： | 2023-08-11 |
| 發明（設計）人： | 李鐵軍;李賽雷;楊冬;蒙磊;李勇斌 | 申請（專利權）人： | 上海凱科疏水閥業有限公司 |
| 主分類號： | F15B11/00 | 分類號： | F15B11/00;F15B13/02;F15B21/08;G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 邢黎華 |
| 地址： | 200000 上海市金山*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 參數 自適應 液壓 系統 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于參數自適應的液壓系統控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
預先獲取實際關節位置，并標定期望關節位置θ；
基于位置誤差值e和位置誤差變化ec的參數模糊自整定PID控制，其中包括標定誤差值e和標定位置誤差變化ec為輸入，獲取kp、ki和kd為輸出參數；
基于伺服放大器和電液伺服閥進行控制；
步驟所述預先獲取實際關節位置，包括由角度編碼器實時測得各關節的角度；
還包括關節角的運動范圍，表示為：
所述關節角的運動范圍為0°～40°；
步驟所述PID控制，包括：采用增量式PID算法，輸出為伺服放大器的輸入電壓Uv，表示為：
Uv＝Uv(i-1)+kp[e(i)-e(i-1)]+kie(i)+kd[e(i)-2e(i-1)+e(i-2)]；
其中，i為控制次數，kp、ki和kd為PID控制控制參數；
所述電液伺服閥，還包括：獲取電液伺服閥的流量，表示為：
Q＝KvIv-KcpL；
其中，Q為兩液壓缸的負載流量，Kv為兩伺服閥的流量增益，Iv為伺服放大器輸出電流，Kc為伺服閥的流量壓力系數，pL為液壓缸的負載壓力；
還包括控制關節跟蹤正弦軌跡，表示為：θ＝5sin(0.2πt)+15。
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