[發(fā)明專利]一種清潔分區(qū)相鄰判斷方法及清潔機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011356919.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112515565B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱綺左
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市程炎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂(lè)慶

1.一種清潔分區(qū)相鄰判斷方法，其特征在于，包括：

接收終端設(shè)備發(fā)送的清潔指令；

根據(jù)所述清潔指令，在柵格地圖中確定至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)；

根據(jù)第一柵格線方向，逐條遍歷所述柵格地圖，得到多個(gè)由柵格值組成的字符串，所述第一柵格線與行柵格線或列柵格線平行，所述柵格地圖中每個(gè)柵格具有柵格值；

根據(jù)所述多個(gè)字符串中每個(gè)字符串，判斷所述至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)是否相鄰。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)字符串中每個(gè)字符串，判斷所述至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)是否相鄰包括：

判斷所述多個(gè)字符串中每個(gè)字符串是否存在目標(biāo)字符串，所述目標(biāo)字符串中，一個(gè)所述指定清潔分區(qū)對(duì)應(yīng)的柵格值與另一個(gè)所述指定清潔分區(qū)對(duì)應(yīng)的柵格值相鄰，所述至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)中，每個(gè)所述指定清潔分區(qū)包括由相同柵格值表示的多個(gè)柵格，不同指定清潔分區(qū)的柵格值不同；

若存在，則確定與相鄰的兩個(gè)柵格值相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)所述指定清潔分區(qū)相鄰。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)字符串中每個(gè)字符串，判斷所述至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)是否相鄰還包括：

若未存在，判斷所述多個(gè)字符串中每個(gè)字符串對(duì)應(yīng)的行柵格/列柵格是否為末行柵格/末列柵格；

若為末行柵格/末列柵格，將所述第一柵格線方向變換為第二柵格線方向，所述第二柵格線為新第一柵格線，返回根據(jù)第一柵格線方向，逐條遍歷所述柵格地圖步驟，所述第二柵格線與所述第一柵格線垂直；

若不為末行柵格/末列柵格，返回根據(jù)第一柵格線方向，逐條遍歷所述柵格地圖的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一柵格線與所述行柵格線平行，所述第二柵格線與所述列柵格線平行。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述清潔指令包括用戶從所述終端設(shè)備的圖像坐標(biāo)系中指定的至少兩個(gè)封閉區(qū)域，所述根據(jù)所述清潔指令，在柵格地圖中確定至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)包括：

根據(jù)所述清潔指令，將所述用戶從所述終端設(shè)備的圖像坐標(biāo)系中指定的至少兩個(gè)封閉區(qū)域轉(zhuǎn)換為所述柵格地圖中至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述柵格地圖配置柵格坐標(biāo)系，所述將所述用戶從所述終端設(shè)備的圖像坐標(biāo)系中指定的至少兩個(gè)封閉區(qū)域轉(zhuǎn)換為所述柵格地圖中至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)包括：包括：

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系與所述柵格坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將每個(gè)所述封閉區(qū)域的每個(gè)邊界點(diǎn)映射成在所述柵格地圖的相應(yīng)邊界柵格；

連接全部所述邊界柵格，得到所述柵格地圖中每個(gè)指定清潔分區(qū)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一柵格線方向，逐條遍歷所述柵格地圖，得到多個(gè)由柵格值組成的字符串包括：

根據(jù)第一柵格線方向，從所述柵格地圖的首行柵格/首列柵格開(kāi)始逐條遍歷所述柵格地圖，得到多個(gè)由柵格值組成的字符串。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一柵格線方向，逐條遍歷所述柵格地圖，得到多個(gè)由柵格值組成的字符串包括：

根據(jù)所述第一柵格線方向，確定所述至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)中分別位于相對(duì)兩側(cè)且距離柵格邊緣最近的第一邊界柵格與第二邊界柵格；

以包含所述第一邊界柵格的一條柵格為遍歷起始點(diǎn)，且以包含所述第二邊界柵格的另一條柵格為遍歷終點(diǎn)；

根據(jù)所述第一柵格線方向，逐條遍歷所述至少兩個(gè)指定清潔分區(qū)，得到多個(gè)由柵格值組成的字符串。