[發(fā)明專利]機(jī)械手裝置及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011356688.9
• 申請(qǐng)日: 2020-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN112338960A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣劍;居春偉;司馬斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蔣劍
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 常偉

1.一種機(jī)械手裝置，安裝于工作臺(tái)上，其特征在于，所述機(jī)械手裝置包括機(jī)械手單元及減震單元，所述機(jī)械手單元包括機(jī)械手電機(jī)，底座及設(shè)于所述底座上的機(jī)械手本體，所述減震單元包括固定桿，推桿，活動(dòng)桿及設(shè)于所述推桿上的推桿電機(jī)；

所述固定桿的一端連接于所述底座或工作臺(tái)，所述推桿的一端活動(dòng)連接至所述固定桿的另一端，所述活動(dòng)桿連接于所述推桿，所述推桿電機(jī)控制所述活動(dòng)桿沿所述推桿的長度方向伸縮，所述活動(dòng)桿遠(yuǎn)離所述固定桿的一端活動(dòng)連接至所述機(jī)械手本體；

所述機(jī)械手裝置還包括控制器，所述控制器與所述推桿電機(jī)及所述機(jī)械手電機(jī)分別通信連接，以控制所述活動(dòng)桿與所述機(jī)械手本體同步運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，

所述機(jī)械手本體包括傳動(dòng)元件及與所述傳動(dòng)元件連接的末端元件，所述傳動(dòng)元件與所述機(jī)械手電機(jī)傳動(dòng)連接，所述末端元件用于連接抓手，所述活動(dòng)桿與所述末端元件活動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述活動(dòng)桿部分設(shè)于所述推桿內(nèi)，所述推桿內(nèi)設(shè)有與所述活動(dòng)桿傳動(dòng)連接的伸縮傳動(dòng)件，所述推桿電機(jī)的輸出軸驅(qū)動(dòng)所述伸縮傳動(dòng)件帶動(dòng)所述活動(dòng)桿沿所述推桿的長度方向伸縮。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述固定桿豎直設(shè)置，所述固定桿的高度高于所述機(jī)械手本體的運(yùn)動(dòng)軌跡的最高點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述機(jī)械手本體包括傳動(dòng)元件及與所述傳動(dòng)元件連接的末端元件，所述傳動(dòng)元件與所述機(jī)械手電機(jī)傳動(dòng)連接，所述末端元件用于連接抓手；

所述機(jī)械手裝置上設(shè)有多個(gè)減震單元，所述多個(gè)減震單元的活動(dòng)桿沿所述末端元件的旋轉(zhuǎn)軸的周向間隔設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述推桿與所述固定桿之間通過第一萬向節(jié)活動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述活動(dòng)桿與所述機(jī)械手本體之間通過第二萬向節(jié)活動(dòng)連接。

8.一種機(jī)械手裝置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

根據(jù)機(jī)械手本體的末端位置計(jì)算推桿電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程；

同時(shí)運(yùn)行機(jī)械手電機(jī)及推桿電機(jī)，以使活動(dòng)桿與機(jī)械手本體同步運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手裝置的控制方法，其特征在于，所述“根據(jù)機(jī)械手本體的末端位置計(jì)算推桿電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程”具體包括：

根據(jù)所述機(jī)械手本體的末端位置計(jì)算所述機(jī)械手本體的運(yùn)動(dòng)軌跡，所述運(yùn)動(dòng)軌跡包括連續(xù)多段運(yùn)動(dòng)路徑；

根據(jù)機(jī)械手本體的運(yùn)動(dòng)軌跡及活動(dòng)桿的初始長度，計(jì)算在每段運(yùn)動(dòng)路徑下活動(dòng)桿的伸縮路徑，以形成活動(dòng)桿的伸縮軌跡；

根據(jù)所述活動(dòng)桿的伸縮路徑計(jì)算所述推桿電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)行程。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手裝置的控制方法，其特征在于，所述“同時(shí)運(yùn)行機(jī)械手電機(jī)及所述推桿電機(jī)，以使所述活動(dòng)桿與所述機(jī)械手本體同步運(yùn)動(dòng)”具體包括：

同時(shí)運(yùn)行機(jī)械手電機(jī)及所述推桿電機(jī)；

將所述活動(dòng)桿的伸縮速度調(diào)整為與所述機(jī)械手本體的運(yùn)動(dòng)速度相匹配，以使所述活動(dòng)桿與所述機(jī)械手本體同步運(yùn)動(dòng)。