[發(fā)明專利]一種運載火箭的控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011356193.6
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112631317A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 岳小飛;趙爽;朱丹;王志軍;唐夢瑩;李耀方;鮑曉強;黃曉平
• 申請（專利權(quán)）人: 航天科工火箭技術有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;F42B15/01
• 代理公司: 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

1.一種運載火箭的控制方法，其特征在于，應用于姿態(tài)控制系統(tǒng)中，所述控制方法包括：

獲取所述運載火箭的實際姿態(tài)角；

基于所述實際姿態(tài)角和目標姿態(tài)角的偏差，獲得第一伺服控制信號；

獲取所述運載火箭的第一過載信息，所述第一過載信息與所述運載火箭受到的載荷關聯(lián)；

利用所述第一過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得第二伺服控制信號；

輸出所述第二伺服控制信號，所述第二伺服控制信號用于控制所述運載火箭的伺服機構(gòu)動作，以閉環(huán)控制所述運載火箭的姿態(tài)角。

2.如權(quán)利要求1所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，所述第一過載信息包括：

所述運載火箭在俯仰方向的攻角過載信息，和/或所述運載火箭在偏航方向的側(cè)滑角過載信息。

3.如權(quán)利要求1所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，在所述利用所述第一過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得第二伺服控制信號之前，還包括：

利用慣性環(huán)節(jié)對所述第一過載信息進行平滑濾波處理，獲得第二過載信息；

所述利用所述第一過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得第二伺服控制信號，包括：

利用所述第二過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號。

4.如權(quán)利要求1所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，在所述利用所述第二過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號之前，還包括：

利用分段積分器對所述第二過載信息進行分段處理，獲得第三過載信息，所述分段積分器為：

其中，n_y2(k)為所述第二過載信息，為所述第二過載信息的導數(shù)值，n_y3(k)為所述第三過載信息，τ為時間常數(shù)，n_y3(k-1)為上一階段所獲得的所述第三過載信息；

所述利用所述第二過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號，包括：

利用所述第三過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號。

5.如權(quán)利要求3所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，在所述利用所述第三過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號之前，還包括：

利用死區(qū)環(huán)節(jié)對所述第三過載信息進行處理，獲得第四過載信息；

所述利用所述第三過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號，包括：

利用所述第四過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號。

6.如權(quán)利要求5所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，所述死區(qū)環(huán)節(jié)包括：

其中，n_y3(k)為所述第三過載信息，n_y4(k)為所述第四過載信息，k_n1為第一預設閾值。

7.如權(quán)利要求5所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，在所述利用所述第四過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號之前，還包括：

利用飽和環(huán)節(jié)對所述第四過載信息進行處理，獲得第五過載信息；

所述利用所述第四過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號，包括：

利用所述第五過載信息修正所述第一伺服控制信號，獲得所述第二伺服控制信號。

8.如權(quán)利要求7所述的運載火箭的控制方法，其特征在于，所述飽和環(huán)節(jié)包括：

其中，n_y5(k)為所述第五過載信息，n_y4(k)為所述第四過載信息，k_n2為第二預設閾值。