[發明專利]精度誤差補償方法和基于該方法的自校準聲信標定位設備

在審

• 申請號: 202011355946.1
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112540340A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;王愿祥
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G01S1/76
• 分類號: G01S1/76;G01S19/14
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 張肖

1.一種自校準聲信標定位設備，其特征在于：包括超短基線水聲定位系統、第二GPS衛星定位系統(7)和聲信標載體(6)，所述超短基線水聲定位系統包括第一GPS衛星定位系統(2)、信號處理單元(3)、超短基線聲基陣(4)、超短基線應答器(8)和輔助傳感器(5)，所述第二GPS衛星定位系統(7)與所述超短基線應答器(8)連接于所述聲信標載體(6)。

2.根據權利要求1所述的一種自校準聲信標定位設備，其特征在于：所述輔助傳感器(5)包括與所述信號處理單元(3)連接的運動傳感器和電羅經。

3.根據權利要求2所述的一種自校準聲信標定位設備，其特征在于：所述第二GPS衛星定位系統(7)設置有GPS休眠模塊，所述GPS休眠模塊為壓力傳感器(9)。

4.根據權利要求3所述的一種自校準聲信標定位設備，其特征在于：所述第二GPS衛星定位系統(7)的工作壓力值在0-2個大氣壓之間。

5.根據權利要求1所述的一種自校準聲信標定位設備，其特征在于：所述聲信標載體(6)為ROV。

6.一種精度誤差補償方法，其特征在于：采用權利要求1-5任一項所述的自校準聲信標定位設備，通過讓聲信標載體(6)攜帶第二GPS衛星定位系統(7)和應答器(8)自定位位置沿豎向方向地浮出水面，利用浮出水面的第二GPS衛星定位系統(7)獲取聲信標所處水面的絕對位置，同時利用獲取的絕對位置與超短基線水聲定位系統推算出來的聲信標的相對位置進行對比，實時修正超短基線水聲定位系統的定位算法以使其所推算的聲信標的相對位置更接近聲信標所處水面的絕對位置，進而進一步計算出聲信標所處定位位置的深度和經緯度。

7.根據權利要求6所述的一種精度誤差補償方法，其特征在于：超短基線水聲定位系統推算出來的聲信標的相對位置根據聲線入射角和已知深度進行位置解算。

8.根據權利要求6所述的一種精度誤差補償方法，其特征在于：所述聲信標所處水面的絕對位置包括聲信標所處水面的經緯度。

9.根據權利要求6所述的一種精度誤差補償方法，其特征在于：通過讓聲信標載體(6)攜帶第二GPS衛星定位系統(7)和應答器(8)自定位位置沿豎向方向間歇性地浮出水面，完成多次實時修正超短基線水聲定位系統的定位算法作業，使超短基線水聲定位系統的定位算法所推算的聲信標的相對位置更接近聲信標所處水面的絕對位置。

10.根據權利要求6所述的一種精度誤差補償方法，其特征在于：使第二GPS衛星定位系統(7)的啟動壓力值接近水面壓力。