[發(fā)明專利]設(shè)備的定位方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011355897.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN112533137B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊旭;郭嘉斌;孫鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/02
• 分類號(hào): H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/02;G01S5/10;G06F18/24;G06N3/02;G06N3/08
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李慧引

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N設(shè)備的定位方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：首先，獲取設(shè)備接收的至少一個(gè)信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的定位信號(hào)以及每一個(gè)定位信號(hào)對(duì)應(yīng)的發(fā)送時(shí)間；然后，對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)目錄的長度進(jìn)行歸一化，得到每一個(gè)所述數(shù)據(jù)目錄對(duì)應(yīng)的歸一化的數(shù)據(jù)目錄；之后，對(duì)每一個(gè)歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的每一個(gè)定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行歸一化；最后，將每一個(gè)歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的每一個(gè)定位信號(hào)的歸一化的信號(hào)強(qiáng)度，按照每一個(gè)定位信號(hào)的發(fā)送時(shí)間的順序輸入定位模型，得到設(shè)備所處的目標(biāo)網(wǎng)格；其中，目標(biāo)網(wǎng)格為設(shè)備在多個(gè)網(wǎng)格中概率值最大的網(wǎng)格；網(wǎng)格用于反映設(shè)備的真實(shí)位置。從而達(dá)到提高對(duì)設(shè)備進(jìn)行定位的過程中的適應(yīng)性和魯棒性的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種設(shè)備的定位方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人民生活的日益多樣化，各種大型商場(chǎng)、超市、地下停車場(chǎng)、展會(huì)、機(jī)場(chǎng)和醫(yī)院等公共場(chǎng)所的室內(nèi)環(huán)境也更大更復(fù)雜，人們對(duì)于室內(nèi)定位和導(dǎo)航的需求也更加強(qiáng)烈。

目前，通常利用信號(hào)發(fā)射器采用指紋匹配法對(duì)人們所使用的終端設(shè)備進(jìn)行輔助定位。指紋匹配法需要采集導(dǎo)航定位地圖中對(duì)應(yīng)位置的信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的信號(hào)，然后，采用K最近鄰(K-NearestNeighbor，KNN)分類算法等進(jìn)行信號(hào)強(qiáng)度匹配完成定位，但是，由于不同設(shè)備的終端不一致，從而在接收信號(hào)時(shí)存在著誤差，以及連續(xù)的信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的信號(hào)之間存在因果關(guān)系，從而導(dǎo)致設(shè)備適應(yīng)性差，魯棒性較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N設(shè)備的定位方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，提高對(duì)設(shè)備進(jìn)行定位的過程中的適應(yīng)性和魯棒性。

本申請(qǐng)第一方面提供了一種設(shè)備的定位方法，包括：

獲取設(shè)備接收的至少一個(gè)信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的定位信號(hào)以及每一個(gè)所述定位信號(hào)對(duì)應(yīng)的發(fā)送時(shí)間；

對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)目錄的長度進(jìn)行歸一化，得到每一個(gè)所述數(shù)據(jù)目錄對(duì)應(yīng)的歸一化的數(shù)據(jù)目錄；其中，一個(gè)所述數(shù)據(jù)目錄由所述設(shè)備接收的所述信號(hào)發(fā)射器在同一個(gè)發(fā)送時(shí)間發(fā)送的所述定位信號(hào)組成；所述歸一化的數(shù)據(jù)目錄中包含當(dāng)前場(chǎng)景下預(yù)設(shè)數(shù)量的信號(hào)發(fā)射器在同一個(gè)發(fā)送時(shí)間發(fā)送的所述定位信號(hào)；

對(duì)每一個(gè)所述歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的每一個(gè)定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行歸一化，得到所述每一個(gè)定位信號(hào)的歸一化的信號(hào)強(qiáng)度；

將每一個(gè)所述歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的每一個(gè)所述定位信號(hào)的歸一化的信號(hào)強(qiáng)度，按照所述每一個(gè)所述定位信號(hào)的發(fā)送時(shí)間的順序輸入定位模型，得到所述設(shè)備所處的目標(biāo)網(wǎng)格；其中，所述定位模型由多個(gè)訓(xùn)練樣本設(shè)備實(shí)時(shí)獲取至少一個(gè)訓(xùn)練樣本信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的定位信號(hào)、所述訓(xùn)練樣本信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的定位信號(hào)的發(fā)送時(shí)間和所述訓(xùn)練樣本設(shè)備所處的真實(shí)網(wǎng)格對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類模型進(jìn)行訓(xùn)練得到；所述目標(biāo)網(wǎng)格為所述設(shè)備在多個(gè)網(wǎng)格中概率值最大的網(wǎng)格；所述網(wǎng)格用于反映所述設(shè)備的真實(shí)位置。

可選的，所述對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)目錄的長度進(jìn)行歸一化，得到每一個(gè)所述數(shù)據(jù)目錄對(duì)應(yīng)的歸一化的數(shù)據(jù)目錄，包括：

針對(duì)每一個(gè)所述數(shù)據(jù)目錄，判斷所述數(shù)據(jù)目錄的長度是否小于所述當(dāng)前場(chǎng)景下預(yù)設(shè)數(shù)量的信號(hào)發(fā)射器的數(shù)量；

若判斷出所述數(shù)據(jù)目錄的長度小于當(dāng)前場(chǎng)景下預(yù)設(shè)數(shù)量的信號(hào)發(fā)射器的數(shù)量，則將每一個(gè)未在所述數(shù)據(jù)目錄中的信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度，設(shè)置為預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度；

將每一個(gè)信號(hào)強(qiáng)度設(shè)置為預(yù)設(shè)的信號(hào)強(qiáng)度的定位信號(hào)加入所述數(shù)據(jù)目錄。

可選的，所述對(duì)每一個(gè)所述歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的每一個(gè)定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行歸一化，得到所述每一個(gè)定位信號(hào)的歸一化的信號(hào)強(qiáng)度，包括：

針對(duì)每一個(gè)所述歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的每一個(gè)定位信號(hào)，利用所述定位信號(hào)所屬的歸一化的數(shù)據(jù)目錄中的定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度的最大值和最小值，對(duì)所述定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行線性歸一化計(jì)算，得到所述定位信號(hào)對(duì)應(yīng)的信號(hào)強(qiáng)度的歸一化的信號(hào)強(qiáng)度。