[發明專利]工作機構

在審

• 申請號: 202011355415.2
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112847332A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: K·勞滕巴赫
• 申請（專利權）人: 費斯托股份兩合公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳強;王瑋

1.用于到工件（19）上的力導入的工作機構（1），具有氣動致動器（12），所述氣動致動器包括構造成用于固定在操縱器（2）處的致動器殼體（25）和構造成用于耦合末端效應器（17）并且能夠運動地容納在所述致動器殼體（25）處的調整環節（27、28），以及具有控制機構（15），所述控制機構具有用于所述氣動致動器（12）的壓縮空氣供給的閥組件（65）、用于測定所述氣動致動器（12）的空間位置以及用于提供取決于位置的電的位置傳感器信號的位置傳感器組件（16）和用于處理所述位置傳感器信號以及用于將控制信號提供到所述閥組件（65）處的處理機構（60），其中，所述處理機構（60）構造成用于取決于所述位置傳感器信號調節所述氣動致動器（12）的氣動的供給。

2.根據權利要求1所述的工作機構（1），其特征在于，所述末端效應器（17）從如下組中選出：25加工工具用于有接觸的工件加工、測量工具用于有接觸的工件測量。

3.根據權利要求1或2所述的工作機構，其特征在于，所述致動器殼體（25）與尤其構造為多軸線工業機器人的操縱器（2）連接，所述操縱器構造成用于調整所述末端效應器（17）的空間取向。

4.根據權利要求1、2或3所述的工作機構，其特征在于，所述氣動致動器（12）構造為雙重作用的氣動缸體并且所述調整環節（27、28）構造為工作活塞、尤其構造為具有布置在末端側的工作活塞的活塞桿，所述工作活塞能夠線性運動地容納在所述致動器殼體（25）中的缸體凹口（26）中并且所述工作活塞與所述致動器殼體（25）一起限制大小可變的第一工作空間（52）和大小可變的第二工作空間（57），其中，所述處理機構（60）構造成用于調節在所述第一工作空間（52）與所述第二工作空間（57）之間的差壓力，以用于影響所述調整環節（27、28）相對于所述致動器殼體（25）的相對位置。

5.根據權利要求4所述的工作機構（1），其特征在于，在所述第一工作空間（52）處或在所述閥組件（65）與所述第一工作空間（52）之間延伸的供給線路（53）處布置有第一壓力傳感器（51），所述第一壓力傳感器構造成用于將第一電的壓力信號提供到所述處理機構（60）處并且在所述第二工作空間（57）處或在所述閥組件（65）與所述第二工作空間（57）之間延伸的供給線路（56）處布置有第二壓力傳感器（55），所述第二壓力傳感器構造成用于將第二電的壓力信號提供到所述處理機構（60）處。

6.根據權利要求4或5所述的工作機構（1），其特征在于，所述閥組件（65）包括第一比例閥組件（61、62、63、64），所述第一比例閥組件構造成用于所述第一工作空間（52）的氣動的供給并且所述第一比例閥組件構造成用于與壓縮空氣源（45）、與壓縮空氣出口（48）并且與所述第一工作空間（52）的流體連通的連接，并且所述閥組件（65）包括第二比例閥組件（61、62、63、64），所述第二比例閥組件構造成用于所述第二工作空間（57）的氣動的供給并且所述第二比例閥組件構造成用于與所述壓縮空氣源（45）、與所述壓縮空氣出口（48）并且與所述第二工作空間（57）的流體連通的連接。

7.根據權利要求6所述的工作機構（1），其特征在于，所述第一和/或所述第二比例閥組件（61、62、63、64）包括至少一個尤其構造為壓電彎曲閥的具有姿態傳感器（74）的比例閥，其中，所述姿態傳感器（74）構造成用于將取決于所述比例閥的閥姿態的電的姿態信號提供到所述處理機構（60）處和/或所述閥組件（65）具有供給聯接部（69），所述供給聯接部構造成用于與所述壓縮空氣源（45）的流體連通的連接并且在所述供給聯接部（69）與所述閥組件（65）之間布置有供給壓力傳感器（46），所述供給壓力傳感器構造成用于將電供給壓力信號提供到所述處理機構（60）處。

8.根據前述權利要求中任一項所述的工作機構（1），其特征在于，所述處理機構（60）構造成用于根據所述位置傳感器信號獨立于位置地調節能夠從所述氣動致動器（12）施加到所述末端效應器（17）上的最大力。