[發(fā)明專利]基于障礙物融合的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、裝置和設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011353882.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN112330815A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方進(jìn);周定富;張良俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20;G06T5/00;G06T5/50
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;劉芳

1.一種基于障礙物融合的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法，包括：

獲取真實(shí)場(chǎng)景下的原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并獲取待添加障礙物模型；

對(duì)所述原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述待添加障礙物模型進(jìn)行融合，得到融合數(shù)據(jù)；

對(duì)所述融合數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)重建處理，得到增強(qiáng)后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述增強(qiáng)后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括所述待添加障礙物模型的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，對(duì)所述融合數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)重建處理，得到增強(qiáng)后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取真實(shí)場(chǎng)景下的與所述原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一深度圖；

根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，對(duì)所述第一深度圖進(jìn)行深度值更新，得到更新后的深度圖；

對(duì)所述更新后的深度圖進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)重建處理，得到增強(qiáng)后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，對(duì)所述第一深度圖進(jìn)行深度值更新，得到更新后的深度圖，包括：

根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，生成第二深度圖；

根據(jù)所述第二深度圖中的深度值，對(duì)所述第一深度圖中的深度值進(jìn)行更新，得到所述更新后的深度圖，其中，深度值表征障礙物與位置點(diǎn)之間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第二深度圖中的深度值為雷達(dá)射線的深度值，所述第一深度圖中的深度值為雷達(dá)射線的深度值；根據(jù)所述第二深度圖中的深度值，對(duì)所述第一深度圖中的深度值進(jìn)行更新，得到所述更新后的深度圖，包括：

若所述第二深度圖中的雷達(dá)射線的深度值，小于所述第一深度圖中的雷達(dá)射線的深度值，其中，所述第二深度圖中的雷達(dá)射線與所述第一深度圖中的雷達(dá)射線表征同一位置點(diǎn)上的同一雷達(dá)射線，則確定所述第二深度圖中的雷達(dá)射線經(jīng)過了待添加障礙物模型；

根據(jù)所述第二深度圖中的雷達(dá)射線的深度值，更新所述第一深度圖中的雷達(dá)射線的深度值，得到所述更新后的深度圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第二深度圖中的深度值為第二深度圖中的深度格的大小，所述第一深度圖中的深度值為第一深度圖中的深度格的大??；根據(jù)所述第二深度圖中的深度值，對(duì)所述第一深度圖中的深度值進(jìn)行更新，得到所述更新后的深度圖，包括：

若所述第二深度圖中的深度格的大小，小于所述第一深度圖中的深度格的大小，其中，所述第二深度圖中的深度格與所述第一深度圖中的深度格表征同一位置點(diǎn)上的同一深度格，則確定所述第二深度圖中的雷達(dá)射線經(jīng)過了待添加障礙物模型；

根據(jù)所述第二深度圖中的深度格的大小，更新所述第一深度圖中的深度格的大小，得到所述更新后的深度圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，對(duì)所述原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述待添加障礙物模型進(jìn)行融合，得到融合數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述待添加障礙物模型的障礙物信息；

根據(jù)所述障礙物信息，將所述待添加障礙物模型放入所述原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，并對(duì)所述原始三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述待添加障礙物模型進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到所述融合數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，獲取所述待添加障礙物模型的障礙物信息，包括：

獲取歷史數(shù)據(jù)，其中，所述歷史數(shù)據(jù)為已標(biāo)注了障礙物的場(chǎng)景圖或者已標(biāo)注了障礙物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述歷史數(shù)據(jù)，確定所述待添加障礙物模型的障礙物信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，根據(jù)所述歷史數(shù)據(jù)，確定所述待添加障礙物模型的障礙物信息，包括：

根據(jù)所述歷史數(shù)據(jù)，生成熱力圖，其中，所述熱力圖中包括已標(biāo)注的障礙物的障礙物信息的概率；

根據(jù)所述熱力圖中的概率，對(duì)所述熱力圖進(jìn)行隨機(jī)采樣處理，得到采樣點(diǎn)，其中，所述采樣點(diǎn)具有所述待添加障礙物模型的障礙物信息。