[發明專利]基于圖像分類的物體識別或物體注冊的方法及計算系統

有效

• 申請號: 202011353135.8
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112288038B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 余錦澤;何塞·赫羅尼莫·莫雷拉·羅德里格斯
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種計算系統，包括：

通信接口，所述通信接口被配置為與機器人以及與圖像捕獲設備通信；

至少一個處理電路，所述至少一個處理電路被配置為當一個或多個物體位于或已經位于所述圖像捕獲設備的視野中時：

獲得用于表示所述一個或多個物體的圖像，其中所述圖像是由所述圖像捕獲設備生成的；

從所述圖像生成目標圖像部分，其中所述目標圖像部分是所述圖像的與所述一個或多個物體中的物體相關聯的一部分；

確定將所述目標圖像部分分類為有紋理的還是無紋理的；

基于所述目標圖像部分被分類為有紋理的還是無紋理的，從第一模板存儲空間和第二模板存儲空間中選擇模板存儲空間，其中，相對于所述第二模板存儲空間，所述第一模板存儲空間被更頻繁地清理，其中，響應于確定將所述目標圖像部分分類為無紋理的，所述第一模板存儲空間被選擇作為所述模板存儲空間，并且，響應于確定將所述目標圖像部分分類為有紋理的，所述第二模板存儲空間被選擇作為所述模板存儲空間；

基于所述目標圖像部分和所選擇的模板存儲空間，執行物體識別；以及

生成用于引起機器人與至少所述物體交互的移動命令，其中所述移動命令是基于來自所述物體識別的結果而生成的。

2.如權利要求1所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為通過確定所選擇的模板存儲空間是否包括與所述目標圖像部分匹配的模板來執行所述物體識別。

3.如權利要求2所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為通過確定所選擇的模板存儲空間是否包括具有與所述目標圖像部分匹配的視覺特征描述的一個或多個模板來執行所述物體識別。

4.如權利要求3所述的計算系統，其中，所述通信接口被配置為與空間結構感測設備通信，并且其中所述至少一個處理電路被配置為接收用于描述與所述物體相關聯的物體結構的感測的結構信息，其中所述感測的結構信息是由所述空間結構感測設備生成的，并且

其中，所述至少一個處理電路被配置為：響應于確定將所述目標圖像部分分類為無紋理的，還通過確定所選擇的模板存儲空間是否包括具有與所述感測的結構信息匹配的物體結構描述的一個或多個模板來執行所述物體識別。

5.如權利要求2所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為：響應于確定所選擇的模板存儲空間包括與所述目標圖像部分匹配的所述模板，基于所述模板生成所述移動命令。

6.如權利要求2所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為：響應于確定所選擇的模板存儲空間不包括與所述目標圖像部分匹配的模板，通過基于所述目標圖像部分生成新模板來執行物體注冊，并使所述新模板被存儲在所選擇的模板存儲空間中。

7.如權利要求6所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為基于所述新模板生成所述移動命令。

8.如權利要求6所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為還通過以下步驟來執行所述物體注冊：

響應于確定所選擇的模板存儲空間不包括與所述目標圖像部分匹配的模板，檢測所述目標圖像部分中的角或邊緣中的至少一個；以及

確定至少由所述目標圖像部分中的所述角或邊緣限定的區域，

其中，所述至少一個處理電路被配置為基于所確定的區域來生成所述新模板。

9.如權利要求8所述的計算系統，其中，所述至少一個處理電路被配置為：當所選擇的模板存儲空間不包括與所述目標圖像部分匹配的模板時，基于所確定的區域來生成所述移動命令。

10.如權利要求8所述的計算系統，其中，對所述目標圖像部分中的所述角或邊緣中的至少一個的所述檢測是響應于以下二者而執行的：確定所選擇的模板存儲空間不包括與所述目標圖像部分匹配的模板，以及確定將所述目標圖像部分分類為有紋理的，并且

其中，所述至少一個處理電路被配置為：當所述目標圖像部分被分類為有紋理的時，使所述新模板被存儲在所述第二模板存儲空間中。