[發(fā)明專利]一種實時的雙目相機矯正方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011352851.4
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112634372A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳剛;張余;黃凱
• 申請（專利權(quán)）人: 中山大學(xué)
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

1.一種實時的雙目相機矯正方法，將矯正過程部署到FPGA上進行，其特征在于，包括：

通過雙目相機獲取第一圖像中多個像素點坐標，所述第一圖像為矯正前的圖像；

將多個所述像素點坐標分別存儲在所述FPGA上的多個隨機存儲器中；

利用所述FPGA上的多個隨機存儲器，并根據(jù)多個所述像素點坐標，利用雙線性插值法進行插值，得到第二圖像，所述第二圖像為矯正后的圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，在獲取第一圖像中多個像素點坐標之前，還采用張正友標定法對雙目相機進行標定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，所述將多個所述像素點坐標分別存儲在所述FPGA上的多個隨機存儲器中具體為：

設(shè)置選擇器將多個所述像素點坐標根據(jù)坐標地址分別存儲在所述FPGA上的多個隨機存儲器中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，所述雙線性插值法的公式為：

p_rec(y′,x′)＝(x₆-x)*(y₆-y)*p(y₅,x₅)+(x₆-x)*(y-y₅)*p(y₆,x₅)+(x-x₅)*(y₆-y)*p(y₅,x₆)+(x-x₅)*(y-y₅)*p(y₆,x₆)

式中，p_rec(y′,x′)表示所述第二圖像的像素值，p(y₅,x₅)、p(y₆,x₅)、p(y₅,x₆)和p(y₆,x₆)分別表示所述第一圖像中的4個相鄰的像素點坐標對應(yīng)的像素值。

5.一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，包括正向推導(dǎo)過程和逆向推導(dǎo)過程；

所述正向推導(dǎo)過程包括以下步驟：

通過雙目相機獲取第三圖像中多個像素點坐標，所述第三圖像為矯正前的圖像；

通過第一投影處理，將所述像素點坐標轉(zhuǎn)換成第一坐標，所述第一坐標為第一相機坐標系下的坐標；

通過去畸變和極線矯正處理，將所述第一坐標轉(zhuǎn)換成第二坐標，所述第二坐標為第二相機坐標系下的坐標；

通過第二投影處理，將所述第二坐標轉(zhuǎn)換成第三坐標，所述第三坐標為矯正后的坐標；

根據(jù)所述第三坐標，得到第四圖像，所述第四圖像為矯正后的圖像；

所述逆向推導(dǎo)過程包括以下步驟：

通過權(quán)利要求1-4任一項所述方法得到所述第二圖像；

將所述第二圖像與所述第四圖像進行比對，確定所述第二圖像與所述第四圖像一致。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，所述矯正方法還包括：

對所述雙目相機進行標定，獲取內(nèi)參和外參，所述內(nèi)參包括內(nèi)參矩陣、徑向畸變系數(shù)和切向畸變系數(shù)，所述外參包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，所述通過去畸變和極線矯正處理，將所述第一坐標轉(zhuǎn)換成第二坐標這一步驟，具體包括：

根據(jù)所述徑向畸變系數(shù)和切向畸變系數(shù)，對所述第一坐標進行去畸變處理得到第四坐標；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣，對所述第四坐標進行極線矯正處理得到所述第二坐標。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種實時的雙目相機矯正方法，其特征在于，所述通過第二投影處理，將所述第二坐標轉(zhuǎn)換成第三坐標具體為：

根據(jù)所述內(nèi)參矩陣，對所述第二坐標進行第二投影處理得到所述第三坐標。