[發(fā)明專利]利用手機陀螺儀控制機器人視角的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011352095.5
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112497235B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李明江;于小會;楊文軍
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州同繪科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16;G06F3/01
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 何碧珩

1.利用手機陀螺儀控制機器人視角的方法，其特征是，該方法利用手機中的陀螺儀，以VR的視角直接對機器人進行虛擬現(xiàn)實的控制，該方法包括以下步驟：

(1)初始化系統(tǒng)和陀螺儀；

(2)采集用戶動作，將用戶動作分析為陀螺儀數(shù)據(jù)；

(3)智能終端將陀螺儀數(shù)據(jù)換算成方位數(shù)據(jù)和步長數(shù)據(jù)，并將轉(zhuǎn)換后的方位數(shù)據(jù)和步長數(shù)據(jù)發(fā)送給機器人端；

所述陀螺儀數(shù)據(jù)的換算包括：調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)，將從陀螺儀中獲取到的浮點數(shù)據(jù)定期回調(diào)，將回調(diào)的數(shù)據(jù)進行xy座標換算，換算成空間xy信息，將得到的xy信息調(diào)用自增算法，計算得到屏幕坐標；

(4)機器人端將收到的方位數(shù)據(jù)和步長數(shù)據(jù)換算成方向和角度數(shù)據(jù)；

機器人端包括機器人控制端和機器人執(zhí)行端，所述機器人控制端接收所述方位數(shù)據(jù)和步長數(shù)據(jù)并進行所述的換算，機器人控制端的換算采用系數(shù)調(diào)整法，根據(jù)實際機器人端和手機端的數(shù)據(jù)比例得到調(diào)整系數(shù)n，換算時將手機端的數(shù)據(jù)與系數(shù)n結(jié)合得到機器人端的數(shù)據(jù)；

(5)機器人端將方向和角度數(shù)據(jù)發(fā)送給頭部關(guān)節(jié)和移動底盤，執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)數(shù)據(jù)，完成控制；

機器人控制端將換算出的方向和角度數(shù)據(jù)進行區(qū)分，區(qū)分出底盤數(shù)據(jù)和關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，并分別將底盤數(shù)據(jù)和關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)發(fā)送給機器人執(zhí)行端的底盤和頭部關(guān)節(jié)，分別由底盤和頭部關(guān)節(jié)執(zhí)行所述的方向和角度數(shù)據(jù)，完成控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用手機陀螺儀控制機器人視角的方法，其特征是，所述的初始化系統(tǒng)是指：通過指定的用戶賬號登陸系統(tǒng)并確認系統(tǒng)無其他數(shù)據(jù)可執(zhí)行，如果登錄系統(tǒng)的時候提示已有設(shè)備或賬號則登出或重置，以及確認系統(tǒng)是否與機器人端建立數(shù)據(jù)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用手機陀螺儀控制機器人視角的方法，其特征是，所述的初始化陀螺儀是指：清除系統(tǒng)內(nèi)已有的陀螺儀數(shù)據(jù)，確保陀螺儀處于數(shù)據(jù)初始狀態(tài)，以確保無歷史遺留數(shù)據(jù)影響操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用手機陀螺儀控制機器人視角的方法，其特征是，所述陀螺儀數(shù)據(jù)主要是上下、左右的方位數(shù)據(jù)，包括角速率、精度和分辨率。