[發明專利]車載多線激光雷達的姿態標定方法和裝置有效
| 申請號： | 202011351806.7 | 申請日： | 2020-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN112180348B | 公開（公告）日： | 2021-03-02 |
| 發明（設計）人： | 陳海波;其他發明人請求不公開姓名 | 申請（專利權）人： | 深蘭人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/497 | 分類號： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陳紅橋 |
| 地址： | 518131 廣東省深圳市龍華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車載 激光雷達 姿態 標定 方法 裝置 | ||
1.一種車載多線激光雷達的姿態標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
以所述車載多線激光雷達的位置為原點建立空間直角坐標系；
通過所述車載多線激光雷達對路面進行掃描以獲取所述路面的點云數據；
根據所述路面的點云數據獲取所述路面的空間平面方程系數；
在所述路面的點云數據中選取路面平整區域的點云數據作為標定點云集；
根據所述空間平面方程系數，獲取所述標定點云集中M個點的坐標，以及設置在所述路面上且位于所述車載多線激光雷達前方的N個標定桿的中心點坐標，其中，M和N均為大于等于2的正整數；
將所述空間直角坐標系繞坐標軸在預設角度范圍內以預設步長進行多次旋轉；
根據所述N個標定桿的中心點或所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標以及每次旋轉后所對應的旋轉角度對所述車載多線激光雷達進行姿態標定。
2.根據權利要求1所述的車載多線激光雷達的姿態標定方法，其特征在于，所述坐標軸為x軸、y軸、z軸中的至少一個。
3.根據權利要求2所述的車載多線激光雷達的姿態標定方法，其特征在于，當將所述空間直角坐標系繞所述z軸旋轉時，所述根據所述N個標定桿的中心點或所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標以及每次旋轉后所對應的旋轉角度對所述車載多線激光雷達進行姿態標定，包括：
根據所述N個標定桿的中心點在每次旋轉前的空間直角坐標系中的坐標和所述預設步長，計算所述N個標定桿的中心點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標；
根據所述N個標定桿的中心點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的縱坐標和每次旋轉后所對應的旋轉角度，對所述車載多線激光雷達的航向角進行標定。
4.根據權利要求2所述的車載多線激光雷達的姿態標定方法，其特征在于，當將所述空間直角坐標系繞所述y軸旋轉時，所述根據所述N個標定桿的中心點或所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標以及每次旋轉后所對應的旋轉角度對所述車載多線激光雷達進行姿態標定，包括：
根據所述標定點云集中M個點在每次旋轉前的空間直角坐標系中的坐標和所述預設步長，計算所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標；
根據所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的豎坐標和每次旋轉后所對應的旋轉角度，對所述車載多線激光雷達的俯仰角進行標定。
5.根據權利要求2所述的車載多線激光雷達的姿態標定方法，其特征在于，當將所述空間直角坐標系繞所述x軸旋轉時，所述根據所述N個標定桿的中心點或所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標以及每次旋轉后所對應的旋轉角度對所述車載多線激光雷達進行姿態標定，包括：
根據所述標定點云集中M個點在每次旋轉前的空間直角坐標系中的坐標和所述預設步長，計算所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的坐標；
根據所述標定點云集中M個點在每次旋轉后的空間直角坐標系中的豎坐標和每次旋轉后所對應的旋轉角度，對所述車載多線激光雷達的橫滾角進行標定。
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