[發(fā)明專利]多傳感器同步方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011350318.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN112541527A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海波;許皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

1.一種多傳感器同步方法，其特征在于，包括：

獲取多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)，并確定所述傳感器數(shù)據(jù)的同步時(shí)間；

分別處理所述多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)，并將所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)處理結(jié)果存入對(duì)應(yīng)傳感器的結(jié)果隊(duì)列中；

獲取基準(zhǔn)傳感器的結(jié)果隊(duì)列中的最新數(shù)據(jù)處理結(jié)果，作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果；

分別在其他各個(gè)傳感器的結(jié)果隊(duì)列中，獲取同步采集時(shí)間與所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果對(duì)應(yīng)的同步采集時(shí)間最接近的數(shù)據(jù)處理結(jié)果，與所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果共同構(gòu)成待融合的同步數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理結(jié)果對(duì)應(yīng)的同步采集時(shí)間為對(duì)應(yīng)傳感器數(shù)據(jù)的同步時(shí)間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多傳感器同步方法，其特征在于，所述將所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)處理結(jié)果分別存入對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中，具體包括：

若傳感器對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列已滿，則將所述傳感器對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中最先存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果刪除，并將所述傳感器當(dāng)前對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果存入對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中；

否則，將所述傳感器當(dāng)前對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果存入對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多傳感器同步方法，其特征在于，所述獲取多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)，具體包括：

當(dāng)任一傳感器數(shù)據(jù)采集完畢后，利用系統(tǒng)時(shí)鐘為所述任一傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)添加采集時(shí)間戳；

基于所述基準(zhǔn)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳，以及其他傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳，獲取多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多傳感器同步方法，其特征在于，所述基于所述基準(zhǔn)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳，以及其他傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳，獲取多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)，具體包括：

判斷其他傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳與所述基準(zhǔn)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳間的差值是否小于預(yù)設(shè)同步閾值；

若任一傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳與所述基準(zhǔn)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳的差值小于所述預(yù)設(shè)同步閾值，則獲取所述任一傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，并將計(jì)數(shù)器加一；

若所述計(jì)數(shù)器的值等于傳感器的數(shù)量，則將獲取的所有傳感器數(shù)據(jù)作為所述同步采集的傳感器數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的多傳感器同步方法，其特征在于，所述基準(zhǔn)傳感器為所述多個(gè)傳感器中采集速度最慢的傳感器。

6.一種多傳感器同步裝置，其特征在于，包括：

采集同步單元，用于獲取多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)，并確定所述傳感器數(shù)據(jù)的同步時(shí)間；

數(shù)據(jù)處理單元，用于分別處理所述多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)，并將所述多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)處理結(jié)果存入對(duì)應(yīng)傳感器的結(jié)果隊(duì)列中；

基準(zhǔn)確定單元，用于獲取基準(zhǔn)傳感器的結(jié)果隊(duì)列中的最新數(shù)據(jù)處理結(jié)果，作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果；

融合同步單元，用于分別在其他各個(gè)傳感器的結(jié)果隊(duì)列中，獲取同步采集時(shí)間與所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果對(duì)應(yīng)的同步采集時(shí)間最接近的數(shù)據(jù)處理結(jié)果，與所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)處理結(jié)果共同構(gòu)成待融合的同步數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理結(jié)果對(duì)應(yīng)的同步采集時(shí)間為對(duì)應(yīng)傳感器數(shù)據(jù)的同步時(shí)間。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多傳感器同步裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理單元具體用于：

若傳感器對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列已滿，則將所述傳感器對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中最先存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果刪除，并將所述傳感器當(dāng)前對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果存入對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中；

否則，將所述傳感器當(dāng)前對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)處理結(jié)果存入對(duì)應(yīng)的結(jié)果隊(duì)列中。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多傳感器同步裝置，其特征在于，所述采集同步單元具體包括：

采集授時(shí)單元，用于當(dāng)任一傳感器數(shù)據(jù)采集完畢后，利用系統(tǒng)時(shí)鐘為所述任一傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)添加采集時(shí)間戳；

同步數(shù)據(jù)獲取單元，用于基于所述基準(zhǔn)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳，以及其他傳感器的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的采集時(shí)間戳，獲取多個(gè)傳感器同步采集的傳感器數(shù)據(jù)。