[發明專利]自動駕駛換道判斷方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011348279.4
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112319505B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 殷政;郝奕;付源翼;于嘉祺
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 湖北竟弘律師事務所 42230
• 代理人: 張雯俐

1.一種自動駕駛換道判斷方法，其特征在于，所述自動駕駛換道判斷方法包括：

獲取預設范圍內的交通參與車輛的運動狀態信號，對所述運動狀態信號進行加窗處理，獲得窗口數據；

對所述窗口數據進行快速傅里葉變換和頻率分析，獲得快速傅里葉變換后的頻譜能量；

在所述頻譜能量大于預設閾值時，根據所述窗口數據預測預設未來時間內的行駛軌跡，并根據所述行駛軌跡進行換道判斷；

其中，所述對所述窗口數據進行快速傅里葉變換和頻率分析，獲得快速傅里葉變換后的頻譜能量，包括：

對所述窗口數據進行快速傅里葉變換，獲得快速傅里葉變換值；

獲取所述窗口數據對應的預設窗口長度，根據所述預設窗口長度對所述窗口數據進行頻率分析，獲得所述窗口數據中低頻信號范圍內的數據點數量；

根據所述快速傅里葉變換值、所述數據點數量和所述預設窗口長度確定頻譜能量；

其中，所述對所述窗口數據進行快速傅里葉變換，獲得快速傅里葉變換值，包括：

從所述窗口數據中獲取車輛加速度加窗后的原始數據；

通過下式對所述原始數據進行快速傅里葉變換，獲得快速傅里葉變換值：

Z＝fft(at)

其中，fft為快速傅里葉變換函數，at為車輛加速度加窗后的原始數據，Z為快速傅里葉變換值；

相應地，獲取所述窗口數據對應的預設窗口長度，根據所述預設窗口長度對所述窗口數據進行頻率分析，獲得所述窗口數據中低頻信號范圍內的數據點數量，包括：

獲取所述窗口數據對應的預設窗口長度，根據所述預設窗口長度對所述窗口數據進行頻率分析，獲取頻率分辨率，通過下式根據所述頻率分辨率獲得所述窗口數據中低頻信號范圍內的數據點數量：

其中，Δf為頻率分辨率，a_data為車輛加減速信號的輸出周期，W為預設窗口長度；n為數據點數量，f₁為低頻信號范圍的頻率上限；

相應地，所述根據所述快速傅里葉變換值、所述數據點數量和所述預設窗口長度確定頻譜能量，包括：

根據所述快速傅里葉變換值、所述數據點數量和所述預設窗口長度通過下式計算獲得頻譜能量：

其中，P為頻譜能量，n為數據點數量，Z為快速傅里葉變換值，W為預設窗口長度。

2.如權利要求1所述的自動駕駛換道判斷方法，其特征在于，所述獲取預設范圍內的交通參與車輛的運動狀態信號，對所述運動狀態信號進行加窗處理，獲得窗口數據，包括：

獲取預設范圍內的交通參與車輛的運動狀態信號，對所述運動狀態信號加載預設滑動窗口；

根據預設采集周期和預設截取長度對所述預設滑動窗口中的運動狀態信號進行截取，獲得窗口數據。

3.如權利要求1所述的自動駕駛換道判斷方法，其特征在于，所述在所述頻譜能量大于預設閾值時，根據所述窗口數據預測預設未來時間內的行駛軌跡，并根據所述行駛軌跡進行換道判斷，包括：

在所述頻譜能量大于預設閾值時，對所述窗口數據進行堆棧，獲得虛擬行駛路徑；

對虛擬行駛路徑進行路徑擬合，獲得預設未來時間內的交通參與車輛運動軌跡；

獲取本車運動軌跡，根據所述交通參與車輛運動軌跡和所述本車運動軌跡生成行駛軌跡；

根據所述行駛軌跡判斷是否進行換道。

4.如權利要求3所述的自動駕駛換道判斷方法，其特征在于，所述獲取本車運動軌跡，根據所述交通參與車輛運動軌跡和所述本車運動軌跡生成行駛軌跡，包括：

獲取本車橫擺角速度和目標換道位置，根據所述橫擺角速度和目標換道位置確定完成換道的換道時間；

根據所述橫擺角速度和所述換道時間生成本車運動軌跡；

根據所述交通參與車輛運動軌跡和所述本車運動軌跡生成行駛軌跡。