[發明專利]一種列車行駛安全的防護方法及裝置

在審

• 申請號: 202011347955.6
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN114537474A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 黃永禎;任禹衡;謝曙光
• 申請（專利權）人: 銀河水滴科技(北京)有限公司
• 主分類號: B61L23/00
• 分類號: B61L23/00;B61L23/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

1.一種列車行駛安全的防護方法，其特征在于，所述防護方法包括：

實時獲取當前列車的第一位置信息和前方場景數據；所述前方場景數據包括場景圖像和第一點云數據；

基于所述場景圖像、所述第一點云數據以及所述當前列車的第一位置信息，確定出目標障礙物的第二位置信息；

基于確定出的多個時刻對應的所述目標障礙物的第二位置信息，預測所述目標障礙物在未來預設時長內的運動狀態信息；

基于所述目標障礙物在所述未來預設時長內的運動狀態信息，確定所述當前列車與所述目標障礙物在所述未來預設時長內是否存在碰撞危險，若存在，調整所述當前列車的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的防護方法，其特征在于，所述基于所述場景圖像、所述第一點云數據以及所述當前列車的第一位置信息，確定出目標障礙物的第二位置信息，包括：

根據所述場景圖像，從所述第一點云數據中檢測出所述目標障礙物對應的第二點云數據；

基于所述第二點云數據和所述當前列車的第一位置信息，確定出所述目標障礙物的第二位置信息。

3.根據權利要求2所述的防護方法，其特征在于，所述根據所述場景圖像，從所述第一點云數據中檢測出所述目標障礙物對應的第二點云數據，包括：

基于目標檢測算法，檢測出所述目標障礙物在所述場景圖像中的像素區域；

從所述第一點云數據中，確定出與所述像素區域對應的所述目標障礙物的第二點云數據。

4.根據權利要求2所述的防護方法，其特征在于，所述基于所述第二點云數據和所述當前列車的第一位置信息，確定出所述目標障礙物的第二位置信息，包括：

根據所述第二點云數據，確定所述目標障礙物的第三位置信息；

將點云數據的坐標與位置信息的坐標進行統一，并根據所述第一位置信息，將所述第三位置信息轉化為所述第二位置信息；其中，所述第二位置信息與所述第一位置信息屬于同一坐標標準下的位置信息。

5.根據權利要求2所述的防護方法，其特征在于，所述基于所述第二點云數據和所述當前列車的第一位置信息，確定出所述目標障礙物的第二位置信息，包括：

對檢測出的所述目標障礙物的第二點云數據進行柵格化處理和聚類處理，去除所述第二點云數據中不屬于所述目標障礙物的第三點云數據，得到只包含所述目標障礙物的所述第二點云數據；

根據只包含所述目標障礙物的所述第二點云數據和所述當前列車的第一位置信息，確定出所述目標障礙物的第二位置信息。

6.根據權利要求1所述的防護方法，其特征在于，所述基于確定出的多個時刻對應的所述目標障礙物的第二位置信息，預測所述目標障礙物在未來預設時長內的運動狀態信息，包括：

根據所述多個時刻對應所述目標障礙物的第二位置信息，確定各相鄰時刻所述目標障礙物的運動距離；

根據各相鄰時刻對應的所述目標障礙物的運動距離和所述第二位置信息，預測所述目標障礙物在所述未來預設時長內的運動狀態信息；

其中，所述運動狀態信息包括運動方向、運動速度和運動位置。

7.根據權利要求1所述的防護方法，其特征在于，所述基于所述目標障礙物在所述未來預設時長內的運動狀態信息，確定所述當前列車與所述目標障礙物在所述未來預設時長內是否存在碰撞危險，包括：

根據所述目標障礙物的運動狀態信息，確定所述目標障礙物的第一運動軌跡；

根據所述當前列車的各個時刻的第一位置信息，確定所述當前列車的第二運動軌跡；

若所述第一運動軌跡和所述第二運動軌跡在所述未來預設時長內有重疊部分，則確定所述當前列車與所述目標障礙物未來存在碰撞危險。