[發(fā)明專利]主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011347907.7 | 申請日： | 2020-11-26 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112476416A | 公開（公告）日： | 2021-03-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 朱巖 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州添翼機(jī)器人有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/00 | 分類號(hào)： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 萬尾甜;韓介梅 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市濱江區(qū)長*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 被動(dòng) 結(jié)合 腰部 助力 骨骼 | ||
1.一種主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，包括腰部固定件及其上左右各一套支撐桿、腿部連桿和動(dòng)力單元；所述腰部固定件用于將整個(gè)裝置固定于腰部，動(dòng)力單元固定于腰部固定件上，腿部連桿與動(dòng)力單元固定連接位于人體大腿前側(cè)，支撐桿位于人體前肩部或胸部，所述動(dòng)力單元包括主動(dòng)助力單元和被動(dòng)助力單元，所述支撐桿的下端與動(dòng)力單元連接且可以動(dòng)力單元為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力單元在人體彎腰時(shí)儲(chǔ)能在人體起身時(shí)釋放能量給腰部助力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述的被動(dòng)助力單元包括儲(chǔ)能件、旋轉(zhuǎn)單元、固定單元，固定單元固定于腰部固定件上，并與腿部連桿固定，所述旋轉(zhuǎn)單元相對(duì)固定單元可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，支撐桿與旋轉(zhuǎn)單元固定，所述儲(chǔ)能件兩端分別與旋轉(zhuǎn)單元、固定單元連接；當(dāng)人體彎腰時(shí)儲(chǔ)能件隨著旋轉(zhuǎn)單元旋轉(zhuǎn)發(fā)生形變存儲(chǔ)能量，當(dāng)人體起身時(shí)，儲(chǔ)能件恢復(fù)釋放能量給腰部助力。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述的主動(dòng)助力單元包括動(dòng)力輸出件，所述的動(dòng)力輸出件的輸出端與所述被動(dòng)助力單元的旋轉(zhuǎn)單元固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述的外骨骼上還設(shè)置有用于檢測人體彎腰或起身狀態(tài)變化的傳感器，當(dāng)檢測到人體彎腰時(shí)，主動(dòng)助力單元中動(dòng)力輸出件帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)單元順著人體彎腰方向轉(zhuǎn)動(dòng)以減小阻力，當(dāng)檢測到人體起身時(shí)，動(dòng)力輸出件帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)單元順著人體起身方向轉(zhuǎn)動(dòng)以提供助力。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述主動(dòng)助力單元中的動(dòng)力輸出件包括電機(jī)或液壓驅(qū)動(dòng)裝置或氣動(dòng)裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述被動(dòng)助力單元中的儲(chǔ)能件包括彈簧、彈力帶、柔性繩、阻尼器或其他通過形變儲(chǔ)存能量的裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述被動(dòng)助力單元中的固定單元包括內(nèi)板、外板、主軸和若干支撐柱；內(nèi)板固定于腰部固定件，外板與內(nèi)板相對(duì)設(shè)置，主軸設(shè)于內(nèi)外板之間且與內(nèi)板垂直固定，所述旋轉(zhuǎn)單元套設(shè)于所述主軸上，從而可相對(duì)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)；外板與內(nèi)板之間通過若干支撐柱及螺釘固定，所述儲(chǔ)能件的一端,與旋轉(zhuǎn)單元連接，另一端與任一支撐柱連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主被動(dòng)結(jié)合的腰部助力外骨骼，其特征在于，所述被動(dòng)助力單元中的旋轉(zhuǎn)單元包括旋轉(zhuǎn)架、內(nèi)張緊盤、外張緊盤、若干張緊柱；旋轉(zhuǎn)架通過軸套套設(shè)于固定單元上并可相對(duì)固定單元轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)張緊盤、外張緊盤分別固定于旋轉(zhuǎn)架的兩側(cè)，張緊柱的兩端分別與內(nèi)張緊盤、外張緊盤垂直固定；支撐桿與所述旋轉(zhuǎn)架固連；所述儲(chǔ)能件的一端與固定單元連接，另一端與任一張緊柱連接。
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