[發(fā)明專利]一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置及測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011347574.8
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112549075A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王嘉煒;吳小平
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 沈留興

1.一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于，包括：IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器輸出力測試模塊、電源和信號發(fā)生器；所述信號發(fā)生器用來產(chǎn)生信號并將信號發(fā)送給IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器，所述IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器輸出力測試模塊用來測試IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器；其中所述IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器輸出力測試模塊包括輸出力測試傳感器、電腦顯示屏和升降臺；其中所述輸出力測試傳感器放置在所述升降臺上，所述輸出力測試傳感器相對升降臺移動，以對IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器進行校準；所述電源連接所述輸出力測試傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于：所述信號發(fā)生器包括信號源發(fā)生器和電腦PC端，其中所述信號源發(fā)生器與電腦PC端連接，通過電腦PC端對信號源發(fā)生器進行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于：還包括支架臺，用于固定IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于：所述支架臺包括底座、夾取裝置、連接桿和直桿；其中所述直桿連接固定在直桿一端上，所述直桿另一端與連接桿一端固定連接，所述連接桿另一端與所述夾取裝置連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于：所述連接桿與所述夾取裝置經(jīng)螺母控制旋轉(zhuǎn)連接件的移動，進而帶動所述夾取裝置在所述連接桿上的滑動和上下移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于：所述直桿與所述連接桿可相對移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置，其特征在于：所述電源為可調(diào)式直流穩(wěn)壓電源。

8.一種采用上述權(quán)利要求1-7任一項所述的一種IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器的測力裝置的測力方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)組裝支架臺；

(2)電腦PC端控制信號源發(fā)生器產(chǎn)生信號；

(3)打開可調(diào)式直流穩(wěn)壓電源為輸出力測試傳感器供電；

(4)調(diào)整升降臺，使輸出力測試傳感器與IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器處于同一高度；

(5)觀察電腦顯示屏測力示數(shù)是否為零，進行校準；當(dāng)校準失敗時，需重新進行校準，重新調(diào)整使輸出力測試傳感器與IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器處于同一高度；

(6)當(dāng)校準成功后，將信號源發(fā)生器電壓調(diào)至10V，將信號輸入所述IPMC人工肌肉柔性驅(qū)動器，使其運動，通過輸出力測試傳感器進行測試，通過輸出力測試傳感器與電腦顯示屏的連接，觀察顯示屏的示數(shù)的改變，讀取數(shù)據(jù)。