[發明專利]確定車輛的位置的方法

在審

• 申請號: 202011346481.3
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112880694A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: S·萊斯曼;A·皮謝瓦里
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;王小東

1.一種確定配備有傳感器系統的車輛的位置的計算機實現的方法，其中，所述傳感器系統包括至少一個傳感器，所述至少一個傳感器接收從所述傳感器系統的至少一個發射器發射并且在車輛環境中朝向所述至少一個傳感器反射的電磁輻射，其中，所述方法包括以下步驟：

確定包括多個檢測點(P)的至少一個掃描，其中，各個檢測點是根據由所述至少一個傳感器接收并且表示在所述車輛環境中的位置的電磁輻射來評估的；

根據數據庫確定預定義的地圖，其中，所述預定義的地圖包括地圖環境(26)中的多個要素(18)，所述多個要素中的各個要素表示所述車輛環境中的多個靜態地標中的相應靜態地標，并且所述地圖環境(26)表示所述車輛環境；

將所述多個檢測點(P)與所述多個要素(18)進行匹配；以及

基于所述匹配來確定所述車輛的所述位置，

其中，所述預定義的地圖還包括所述地圖環境(26)的多個部分到所述多個要素(18)的空間指派，其中，所述空間指派用于所述匹配，

其中，所述地圖環境(26)的所述多個部分由布置成網格的空間位置限定，所述空間位置包括任何可能的檢測點的位置，并且

其中，所述匹配包括：

針對所述多個檢測點(P)中的相應檢測點，識別所述地圖環境(26)的所述多個部分中的相應部分，所述地圖環境的所述多個部分中的所述相應部分表示所述車輛環境的包括由所述多個檢測點中的所述相應檢測點表示的所述位置的部分；

識別所述多個要素(18)中的被指派給所述地圖環境(26)的所述多個部分中的所識別的相應部分的相應要素；以及

將所述多個要素中的所識別的相應要素指派給所述多個檢測點(P)中的所述相應檢測點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預定義的地圖包括多個空間區段(28)的定義，所述多個空間區段中的各個空間區段表示所述地圖環境(26)的所述多個部分中的相應部分并且被指派給所述多個要素(18)中的相應要素。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述匹配是基于所述多個要素中的所識別的相應要素以及所述多個檢測點(P)中的被指派了所述多個要素中的所識別的相應要素的相應檢測點進行的。

4.根據前述權利要求中至少一項所述的方法，所述方法還包括以下步驟：基于所述空間指派來確定所述多個檢測點中的相應檢測點的至少一個置信度值，其中，所述至少一個置信度值表示所述多個檢測點中的所述相應檢測點被指派給所述多個要素中的相應要素的概率，并且其中，所述匹配是基于所述至少一個置信度值進行的。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述至少一個置信度值是基于針對所述多個檢測點中的所述相應檢測點的蒙特卡洛模擬確定的。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述至少一個置信度值被轉換成指數加權因子，并且其中，所述匹配包括按照所述指數加權因子進行加權。

7.根據前述權利要求中至少一項所述的方法，其中，所述預定義的地圖還包括多個距離值，所述多個距離值分別表示所述地圖環境的被指派給所述多個要素的所述多個部分與所述要素之間的距離，其中，所述距離值用于所述匹配。

8.根據前述權利要求中至少一項所述的方法，其中，針對所述地圖環境的所述多個部分中的相應部分，所述空間指派標識所述多個要素中的距所述地圖環境的所述多個部分中的所述相應部分的距離最小的相應要素。

9.根據前述權利要求中至少一項所述的方法，其中，所述匹配包括通過使經變換的檢測點與所述多個要素中的借助于所述空間指派被指派給多個經變換的檢測點的相應要素之間的距離最小來確定剛性變換函數，其中，所述經變換的檢測點是所述多個檢測點中的借助于所述剛性變換函數變換的相應檢測點。

10.根據前述權利要求中至少一項所述的方法，其中，所述預定義的地圖的所述至少一個要素(18)包括延伸的幾何對象，尤其是線條或面，優選是直線或平面。