[發明專利]重力加速度方向的標定方法、標定裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011346226.9
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112476435B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 葉根
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種重力加速度方向的標定方法、標定裝置及存儲介質，該標定方法應用于機器人，機器人的末端法蘭安裝有標定工具，該標定方法包括：在機器人帶動標定工具運動至標定工具的末端觸碰一水平的基準平面而在基準平面上形成觸點時，記錄機器人的位姿參數；重復執行上述步驟直至在基準平面上形成預設數量的觸點，預設數量為至少三個；基于記錄的位姿參數以及標定工具的末端相對于末端法蘭的位置，確定重力加速度方向在目標坐標系下的方向向量。本申請所提供的標定方法能夠簡單、快捷地完成重力加速度方向的標定。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種重力加速度方向的標定方法、標定裝置及存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，基于動力學的相關功能如碰撞檢測、拖動示教等都得到了廣泛應用，在這些應用中都需要設定重力矢量在機器人坐標系下的描述，且重力矢量設置得是否準確將對這些動力學應用的效果產生很大的影響，因而如何準確測量重力矢量顯得非常重要。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是提供一種重力加速度方向的標定方法、標定裝置及存儲介質，能夠簡單、快捷地完成重力加速度方向的標定。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種重力加速度方向的標定方法，所述標定方法應用于機器人，所述機器人的末端法蘭安裝有標定工具，所述標定方法包括：在所述機器人帶動所述標定工具運動至所述標定工具的末端觸碰一水平的基準平面而在所述基準平面上形成觸點時，記錄所述機器人的位姿參數；重復執行上述步驟直至在所述基準平面上形成預設數量的所述觸點，所述預設數量為至少三個；基于記錄的所述位姿參數以及所述標定工具的末端相對于所述末端法蘭的位置，確定所述重力加速度方向在所述目標坐標系下的方向向量。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種重力加速度方向的標定裝置，利用安裝在機器人的末端法蘭上的標定工具標定重力加速度方向，包括處理器以及存儲器，所述處理器耦接所述存儲器，所述存儲器中存儲有程序數據，所述處理器通過執行所述存儲器內的所述程序數據以實現上述方法中的步驟。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序能夠被處理器執行以實現上述方法中的步驟。

本申請的有益效果是：本申請中的方法只要利用安裝在末端法蘭上的標定工具就能夠完成重力加速度方向的標定，簡單、快捷。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。其中：

圖1是本申請機器人的結構示意圖；

圖2是圖1中標定工具的結構示意圖；

圖3是本申請重力加速度方向的標定方法一實施方式的流程示意圖；

圖4是圖3中步驟S130在一應用場景中的流程示意圖；

圖5是D-H模型的示意圖；

圖6是圖3中步驟S130在另一應用場景中的流程示意圖；

圖7是圖3中步驟S130在另一應用場景中的流程示意圖；

圖8是本申請重力加速度方向的標定裝置一實施方式的結構示意圖；

圖9是本申請計算機可讀存儲介質一實施方式的結構示意圖。

具體實施方式