[發明專利]一種主動式仿生觸須傳感器及裝置

有效

• 申請號: 202011345879.5
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112556729B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 于志強;石青;陳會金;郭越;黃強;福田敏男
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01D5/12
• 分類號: G01D5/12
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 杜陽陽

1.一種主動式仿生觸須傳感器，其特征在于，包括觸須、軸承結構、上支撐蓋、電磁鐵安裝座、電磁鐵、擺錘和下支撐蓋；

所述上支撐蓋的下端部與所述下支撐蓋的上端部通過電磁鐵安裝座連接在一起；所述軸承結構嵌套在所述上支撐蓋的上端部，所述電磁鐵的一端安裝在所述電磁鐵安裝座的底部，所述電磁鐵的另一端懸空；所述擺錘位于所述電磁鐵安裝座之上，且所述觸須的一端穿過所述軸承結構與所述擺錘的一端連接在一起，所述擺錘的另一端上布置有多個永久磁鐵；所述軸承結構包括球軸承和球軸承座；所述球軸承的外表面上安裝有導電彈性銅片，所述球軸承座的內表面上涂覆有碳電阻膜。

2.根據權利要求1所述的一種主動式仿生觸須傳感器，其特征在于，所述碳電阻膜的材料為碳硅脂。

3.根據權利要求1所述的一種主動式仿生觸須傳感器，其特征在于，所述電磁鐵包括第一擋片、繞有電磁線圈的硅鋼柱以及第二擋片；所述硅鋼柱的一端與所述第一擋片連接，所述硅鋼柱的另一端與所述第二擋片連接，且所述第一擋片還與所述電磁鐵安裝座的底部連接。

4.根據權利要求1所述的一種主動式仿生觸須傳感器，其特征在于，所述電磁鐵包括中心電磁鐵和邊緣電磁鐵；所述中心電磁鐵安裝在所述電磁鐵安裝座底部的中心處，所述邊緣電磁鐵按照圓形軌跡布置在所述電磁鐵安裝座的底部；所述圓形軌跡的圓心為所述電磁鐵安裝座的中心。

5.根據權利要求1所述的一種主動式仿生觸須傳感器，其特征在于，所述擺錘的另一端上開設有多個永久磁鐵安裝孔；所述永久磁鐵安裝孔的布設軌跡為圓形軌跡；所述圓形軌跡的圓心為所述擺錘的另一端的中心。

6.根據權利要求5所述的一種主動式仿生觸須傳感器，其特征在于，每個所述永久磁鐵安裝孔均安裝有永久磁鐵，所述永久磁鐵為永久銣磁鐵。

7.一種主動式仿生觸須傳感裝置，其特征在于，包括控制驅動器和權利要求1所述的主動式仿生觸須傳感器；

所述控制驅動器，與電磁鐵連接，用于為電磁鐵提供電流，并控制電流的大小與方向；

所述控制驅動器，分別與球軸承上的導電彈性銅片、球軸承座上的碳電阻膜連接，用于為導電彈性銅片和碳電阻膜通電，以使導電彈性銅片、碳電阻膜和控制驅動器形成通電電路。