[發明專利]一種液壓貨叉的自動對準控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202011345420.5
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112357836B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 廖俊寧;朱志斌;孫志峰;唐強;朱平陽;步海明;鐘科杰;李騰飛;胡安;馮鋒;鞠健
• 申請（專利權）人: 中鈔長城金融設備控股有限公司;北京軒宇智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/22;B66F9/12
• 代理公司: 北京汲智翼成知識產權代理事務所(普通合伙) 11381
• 代理人: 陳曦;王鵬麗

1.一種液壓貨叉的自動對準控制方法，其特征在于包括以下步驟：

S1：叉車的貨叉叉取托盤后，獲取托盤所要碼垛到的目標位置及目標航向角，所述目標位置包括目標高度及X軸坐標值、Y軸坐標值；

S2：分別獲取叉車本體到所叉取的托盤的左側和右側的距離；

S3：根據第一激光對準測量裝置和第二激光對準測量裝置檢測到的叉車本體到所叉取的托盤的左側和右側的距離差，以及托盤一側在叉臂上的實際位置與理想位置的偏差值，對所述叉車的航向及目標位置進行補償計算；

S4：獲取所述貨叉的當前高度，根據所述當前高度和所述目標高度之間的關系，不斷調整所述貨叉的高度，直至將所述貨叉的高度調整到所述目標高度的預設偏差范圍內；

S5：將所述叉車移動到補償后的目標位置，放置托盤。

2.如權利要求1所述的液壓貨叉的自動對準控制方法，其特征在于：

在步驟S2中，使用設置在叉車本體上的左側雷達和右側雷達分別獲取叉車本體到托盤左側和右側的距離。

3.如權利要求1所述的液壓貨叉的自動對準控制方法，其特征在于：

在步驟S3中，按照如下步驟進行航向補償和目標位置補償：

假設左側雷達檢測到的第一距離為a，右側雷達檢測到的第二距離為b，所述叉車的預設的目標航向角為α；則求得叉車本體到托盤左右兩側距離偏差值Δx＝b-a，Δy為貨叉中兩個叉臂的間距，根據Δy和Δx，可求得托盤基于貨叉偏轉角θ＝arctan(Δx÷Δy)，進一步求得目標航向的偏移值z1＝x1÷cos(θ)；再求得在全局坐標下貨叉的X軸和Y軸偏移值

ΔX＝z1×cos(α)和ΔY＝z1×sin(α)

利用所求的θ、ΔX、ΔY進行補償，即α’＝α+θ，X’＝X0+ΔX，Y’＝Y0+ΔY，其中，α’是修正后的航向角、X’和Y’分別為補償后的移動X值和移動Y值；x1為左側雷達檢測到的第一距離a與基準線的偏差值，所述基準線為在兩個叉臂準確插入托盤的插孔內的狀態下，托盤理想邊界線和兩個叉臂的交會點的連線。

4.如權利要求1所述的液壓貨叉的自動對準控制方法，其特征在于：

在步驟S4中，獲取貨叉的當前高度，如果當前高度低于目標高度，則向上調整貨叉到超過目標高度的位置，并向下調整貨叉到目標高度，如果當前高度高于目標高度，則向下調整液壓貨叉到目標高度。

5.如權利要求1所述的液壓貨叉的自動對準控制方法，其特征在于：

在步驟S1中，在叉車叉取托盤的過程中，使用下述步驟調節貨叉的高度：獲取貨叉的當前高度，如果當前高度低于叉取高度，則向上調整貨叉到超過叉取高度的位置，并向下調整貨叉到叉取高度，如果當前高度高于叉取高度，則向下調整液壓貨叉到叉取高度。

6.一種液壓貨叉自動對準控制裝置，用于實現權利要求1所述的液壓貨叉自動對準控制方法，包括中央控制單元、用于使叉車在左右和前后方向移動的運動機構、用于使貨叉上下移動的升降機構、用于獲取所述貨叉的高度信息的拉繩傳感器以及雷達系統；所述雷達系統包括設置在叉車本體前側的左側雷達和右側雷達，所述左側雷達和所述右側雷達分別與所述貨叉的兩個叉臂對應設置；其中，運動機構、升降機構、拉繩傳感器以及雷達系統均與中央控制單元連接，其特征在于，所述中央控制單元控制所述叉車執行以下步驟：

S1：叉車的貨叉叉取托盤后，獲取托盤所要碼垛到的目標位置及目標航向角，所述目標位置包括目標高度及X軸坐標值、Y軸坐標值；

S2：分別獲取叉車本體到所叉取的托盤的左側和右側的距離；

S3：根據所述托盤的叉取狀態，對所述叉車的航向及目標位置進行補償計算；

S4：獲取所述貨叉的當前高度，根據所述當前高度和所述目標高度之間的關系，不斷調整所述貨叉的高度，直至將所述貨叉的高度調整到所述目標高度的預設偏差范圍內；

S5：將所述叉車移動到補償后的目標位置，放置托盤。