[發(fā)明專利]一種基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011344562.X
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112270311A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡釗政;伍錦祥;肖漢彪;彭超
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80;G06T5/00;G06K9/36
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 丁倩

1.一種基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，包括：

獲取多個魚眼相機的拍攝圖片，其中，所述多個魚眼相機用于采集車輛行駛過程中不同方向道路的所述拍攝圖片；

根據(jù)針對所述拍攝圖片的畸變校正預(yù)處理，確定矯正圖片；

根據(jù)所述多個魚眼相機的聯(lián)合標(biāo)定外參數(shù)，將所述矯正圖片的逆投影圖像確定統(tǒng)一在同一坐標(biāo)系下；

根據(jù)針對統(tǒng)一在同一坐標(biāo)系下的逆投影圖像的圖像差分處理，確定二值化后的差分圖像，其中，像素為1表示障礙像素點，像素為0表示地面點；

根據(jù)障礙物的定位信息確定所述差分圖像中的感興趣區(qū)域，遍歷所述感興趣區(qū)域中的所述障礙像素點，確定障礙物到車的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，所述拍攝圖片包括第一方向圖片和第二方向圖片，其中，前視魚眼相機或后視魚眼相機用于拍攝所述第一方向圖片，左視魚眼相機或右視魚眼相機用于拍攝所述第二方向圖片。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，所述矯正圖片包括第一矯正圖片和第二矯正圖片，所述根據(jù)針對所述拍攝圖片的畸變校正預(yù)處理，確定矯正圖片包括：

根據(jù)所述多個魚眼相機的單獨標(biāo)定內(nèi)參數(shù)，通過魚眼相機成像模型和畸變校正原理，分別對所述第一方向圖片和所述第二方向圖片進行校正，其中，所述單獨標(biāo)定內(nèi)參數(shù)通過對所述多個魚眼相機進行單獨標(biāo)定而確定；

對校正后的第一方向圖片進行灰度化處理，確定對應(yīng)的所述第一矯正圖片；

對校正后的第二方向圖片進行灰度化處理，確定對應(yīng)的所述第二矯正圖片。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，所述聯(lián)合標(biāo)定外參數(shù)包括所述第一矯正圖片和所述第二矯正圖片對應(yīng)魚眼相機之間的R、T矩陣，所述根據(jù)所述多個魚眼相機的聯(lián)合標(biāo)定外參數(shù)，將所述矯正圖片的逆投影圖像確定統(tǒng)一在同一坐標(biāo)系下包括：

根據(jù)所述多個魚眼相機的單獨標(biāo)定外參數(shù)，分別對所述第一矯正圖片和所述第二矯正圖片進行逆映射；

根據(jù)所述第一矯正圖片和所述第二矯正圖片對應(yīng)的魚眼相機之間的R、T矩陣，通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，確定統(tǒng)一在同一坐標(biāo)系下的對應(yīng)的第一逆投影圖像和第二逆投影圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)針對統(tǒng)一在同一坐標(biāo)系下的逆投影圖像的圖像差分處理，確定二值化后的差分圖像包括：

根據(jù)所述第一逆投影圖像和所述第二逆投影圖像的差分結(jié)果，確定對應(yīng)的視差圖；

根據(jù)預(yù)設(shè)的二值化閾值，對所述對應(yīng)的視差圖進行二值化處理，確定二值化后的所述差分圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，在所述根據(jù)針對統(tǒng)一在同一坐標(biāo)系下的逆投影圖像的圖像差分處理，確定二值化后的差分圖像之后，還包括：

根據(jù)所述第一矯正圖片和所述第二矯正圖片對應(yīng)的魚眼相機之間的基線長度，確定膨脹腐蝕核函數(shù)；

通過所述膨脹腐蝕核函數(shù)，對所述差分圖像進行先腐蝕后膨脹的形態(tài)學(xué)濾波。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于車載環(huán)視逆投影的近目標(biāo)快速檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)障礙物的定位信息確定所述差分圖像中的感興趣區(qū)域，遍歷所述感興趣區(qū)域中的所述障礙像素點，確定障礙物到車的距離包括：

根據(jù)所述障礙物的定位信息，確定所述差分圖像中的感興趣區(qū)域；

遍歷所述感興趣區(qū)域中的障礙像素點，確定與相機中點最近的第一障礙像素點；

根據(jù)第一距離和第二距離之和，確定所述障礙物到車的距離，其中，所述第一距離為逆投影開始點與所述第一障礙像素點之間的距離，所述第二距離為所述逆投影開始點到車之間的距離。