[發(fā)明專利]多模態(tài)變形輪及其控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011344520.6
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112455155B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚言章;徐淇瑋;徐浩;梁聰慧
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60B19/02
• 分類號: B60B19/02;B62D57/024;B60K7/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

1.一種多模態(tài)變形輪，其特征在于，所述變形輪包括：

輪體，控制所述輪體轉(zhuǎn)動的第一電機，轉(zhuǎn)動裝配在所述輪體上的控制部，控制所述控制部轉(zhuǎn)動的第二電機，以及至少兩組可伸縮腿部部件，其中：

每組可伸縮腿部部件包括兩條腿桿，其中第一腿桿的第一端與第二腿桿的第一端轉(zhuǎn)動連接形成連接端，所述第一腿桿的第二端與所述控制部轉(zhuǎn)動連接，所述第二腿桿的第二端與所述輪體轉(zhuǎn)動連接；

所述第二電機驅(qū)動所述控制部相對于所述輪體以第一轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動時，帶動每組可伸縮腿部部件的兩條腿桿轉(zhuǎn)動，以使每組可伸縮腿部部件的連接端向所述輪體邊沿運動并伸出所述輪體邊沿，所述第二電機驅(qū)動所述控制部相對于所述輪體以第二轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動時，每組可伸縮腿部部件的連接端以及兩條腿桿從所述輪體邊沿外收回至所述輪體邊沿以內(nèi)，所述第一轉(zhuǎn)動方向和所述第二轉(zhuǎn)動方向相反，其中，在每組可伸縮腿部部件中，兩條腿桿與所述輪體之間連接有扭簧，兩條腿桿所連接的扭簧的彈性系數(shù)不同；各條腿桿所連接的扭簧，用于向?qū)?yīng)連接的腿桿施加向所述輪體邊沿外的作用力。

2.如權(quán)利要求1所述的變形輪，其特征在于，每組可伸縮腿部部件中的兩條腿桿都為弧形，且每組可伸縮腿部部件中的兩條腿桿的弧線的開口朝向相同。

3.如權(quán)利要求1-2任一項所述的變形輪，其特征在于，所述輪體和所述控制部的轉(zhuǎn)動軸心重合，每組可伸縮腿部部件的連接端均勻分布在以所述轉(zhuǎn)動軸心為圓心的圓形上。

4.如權(quán)利要求3所述的變形輪，其特征在于，可伸縮腿部部件包括兩組，所述控制部為控制桿，所述控制桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接一組可伸縮腿部部件中第一腿桿的第二端。

5.一種機器人，包括至少一個腿部，其特征在于，每個腿部裝配有權(quán)利要求1～4任一所述的變形輪。

6.一種多模態(tài)變形輪的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1～4中任一項所述的變形輪，該方法包括：

獲取用于指示所述變形輪運動模態(tài)切換的控制指令，以及所述第一電機和所述第二電機當(dāng)前的狀態(tài)參數(shù)；

根據(jù)所述控制指令以及所述狀態(tài)參數(shù)，獲得將所述變形輪由當(dāng)前運動模態(tài)切換為目標(biāo)運動模態(tài)時，用于控制所述第一電機轉(zhuǎn)動的第一控制參數(shù)，以及用于控制所述第二電機轉(zhuǎn)動的第二控制參數(shù)；

根據(jù)第一控制參數(shù)控制所述第一電機的轉(zhuǎn)動，以控制所述輪體的運動，以及根據(jù)第二控制參數(shù)控制所述第二電機的轉(zhuǎn)動，以控制所述可伸縮腿部部件的伸縮，實現(xiàn)所述變形輪運動模態(tài)的切換控制，其中，在每組可伸縮腿部部件中，兩條腿桿與所述輪體之間連接有扭簧，兩條腿桿所連接的扭簧的彈性系數(shù)不同；各條腿桿所連接的扭簧，用于向?qū)?yīng)連接的腿桿施加向所述輪體邊沿外的作用力。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)運動模態(tài)為輪式模態(tài)時，所述根據(jù)第一控制參數(shù)控制所述第一電機的轉(zhuǎn)動，以控制所述輪體的運動，以及根據(jù)第二控制參數(shù)控制所述第二電機的轉(zhuǎn)動，以控制所述可伸縮腿部部件的伸縮，具體包括：

根據(jù)所述第一控制參數(shù)控制所述第一電機轉(zhuǎn)動，以使所述變形輪的輪體轉(zhuǎn)動，根據(jù)所述第二控制參數(shù)控制所述第二電機與所述第一電機保持同步運動，以使所述變形輪的每組可伸縮腿部部件處于收縮狀態(tài)，使得所述變形輪保持圓輪滾動。