[發明專利]相機外參標定方法、裝置及相機外參標定系統

在審

• 申請號: 202011344151.0
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112489113A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 陶冶;張宏志
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種相機外參標定方法，包括：

獲取設置在標定艙內的第一相機對所述標定艙內的目標位置拍攝的標定圖像；

從所述標定圖像中確定所述目標位置的標定特征信息；

獲取預先從參考圖像中確定的參考特征信息，其中，所述參考圖像是由設置在參考艙中的第二相機對所述參考艙中的目標位置拍攝的圖像；

基于所述標定特征信息在所述標定圖像中的位置和所述參考特征信息在所述參考圖像中的位置，確定所述第一相機相對于所述第二相機的位姿變化數據；

基于所述位姿變化數據，確定所述第一相機的外參。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位姿變化數據，確定所述第一相機的外參，包括：

確定所述位姿變化數據是否符合預設的相機位移條件；

如果符合，基于所述位姿變化數據，將所述第一相機的外參調整至與所述位姿變化數據相對應的外參；

如果不符合，保持所述第一相機的外參不變。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述標定特征信息在所述標定圖像中的位置和所述參考特征信息在所述參考圖像中的位置，確定所述第一相機相對于所述第二相機的位姿變化數據，包括：

基于所述參考位置和所述標定位置，確定用于表征所述標定位置和所述參考位置之間的關系的坐標轉換矩陣，其中，所述坐標轉換矩陣包括以下至少一種：基礎矩陣、本質矩陣、單應矩陣；

基于所述坐標轉換矩陣，確定所述第二相機相對于所述第一相機的位姿變化。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述標定特征信息在所述標定圖像中的位置和所述參考特征信息在所述參考圖像中的位置，確定所述第一相機相對于所述第二相機的位姿變化數據之后，所述方法還包括：

確定所述位姿變化數據是否符合所述第一相機的預設位姿限制條件；

如果不符合，調整所述位姿變化數據至符合所述預設位姿限制條件的位姿變化數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位姿變化數據，確定所述第一相機的外參，包括：

確定所述位姿變化數據的誤差；

基于所述誤差，確定所述第一相機的外參的標定結果；

若所述標定結果表示標定不成功，基于預設外參確定所述第一相機的外參。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述確定所述位姿變化數據的誤差，包括：

基于所述第一相機的外參，確定所述標定特征信息相對于所述參考特征信息的重投影誤差；

基于所述重投影誤差，確定所述位姿變化數據的誤差；

所述基于所述誤差，確定所述第一相機的外參的標定結果，包括：

基于所述重投影誤差與預設的第一標定成功條件，確定所述第一相機的外參是否標定成功。

7.一種相機外參標定系統，其中，所述系統包括：標定艙、參考艙、第一相機、第二相機和外參標定設備；

所述第一相機設置在所述標定艙，所述第二相機設置在所述參考艙；所述第一相機、第二相機分別設置在所述標定艙和參考艙的預設位置；

所述外參標定設備用于執行權利要求1-6之一所述的方法。

8.一種相機外參標定裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取設置在標定艙內的第一相機對所述標定艙內的目標位置拍攝的標定圖像；

第一確定模塊，用于從所述標定圖像中確定所述目標位置的標定特征信息；

第二獲取模塊，用于獲取預先從參考圖像中確定的參考特征信息，其中，所述參考圖像是由設置在參考艙中的第二相機對所述參考艙中的目標位置拍攝的圖像；

第二確定模塊，用于基于所述標定特征信息在所述標定圖像中的位置和所述參考特征信息在所述參考圖像中的位置，確定所述第一相機相對于所述第二相機的位姿變化數據；

第三確定模塊，用于基于所述位姿變化數據，確定所述第一相機的外參。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-6任一所述的方法。

10.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-6任一所述的方法。