[發明專利]機械手自動換輪裝置

在審

• 申請號: 202011343838.2
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112518271A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 莊超;徐偉剛
• 申請（專利權）人: 江蘇歐姆圣智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 南京蘇博知識產權代理事務所(普通合伙) 32411
• 代理人: 伍兵

本發明公開了一種機械手自動換輪裝置，所述第一夾持桿的一端與所述連接桿固定連接，并位于所述連接桿的外側壁，所述連接桿上具有滑動槽，所述第二夾持桿的一端與所述連接桿滑動連接，并置于所述滑動槽內，所述推動組件的一端與所述連接桿固定連接，并貫穿所述連接桿的外側壁，所述推動組件的另一端與所述第二夾持桿固定連接，并置于所述滑動槽內，所述第一夾持桿遠離所述連接桿的一端和所述第二夾持桿遠離所述連接桿的一端上分別與所述抵持組件固定連接，所述卡位組件的一端與所述機械手本體固定連接，所述卡位組件的另一端與所述連接桿固定連接，通過上述結構的設置實現機械手可以對不同直徑的輪子進行夾持并替換。

技術領域

本發明涉及換輪裝置技術領域，尤其涉及一種機械手自動換輪裝置。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

目前利用機械手換輪時，一個機械手只能用于同直徑的輪子的夾持替換，并不能適用于不同直徑的輪子的夾持替換。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手自動換輪裝置，旨在解決現有技術中的機械手不能適用于對不同直徑輪子進行夾持替換的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的一種機械手自動換輪裝置，包括支撐架、機械手本體、夾持組件、推動組件、抵持組件和卡位組件，所述機械手本體與所述支撐架滑動連接，并位于所述支撐架的上方，所述夾持組件包括連接桿、第一夾持桿和第二夾持桿，所述連接桿與所述機械手本體固定連接，并位于所述機械手本體的一端，所述第一夾持桿的一端與所述連接桿固定連接，并位于所述連接桿的外側壁，所述連接桿上具有滑動槽，所述第二夾持桿的一端與所述連接桿滑動連接，并置于所述滑動槽內，所述推動組件的一端與所述連接桿固定連接，并貫穿所述連接桿的外側壁，所述推動組件的另一端與所述第二夾持桿固定連接，并置于所述滑動槽內，所述第一夾持桿遠離所述連接桿的一端和所述第二夾持桿遠離所述連接桿的一端上分別與所述抵持組件固定連接，所述卡位組件的一端與所述機械手本體固定連接，所述卡位組件的另一端與所述連接桿固定連接。

其中，所述推動組件包括第一氣缸和第一推桿，所述第一氣缸與所述連接桿固定連接，并位于所述連接桿的外側壁，且所述第一氣缸的輸出端貫穿所述連接桿的外側壁，所述第一推桿與所述第一氣缸的輸出端固定連接，并置于所述滑動槽內，所述第一推桿遠離所述第一氣缸的一端與所述第二夾持桿固定連接。

其中，所述抵持組件包括第二氣缸、第二推桿和抵持塊，所述抵持塊的數量為兩個，所述第一夾持桿上具有第一容納腔，所述第二氣缸與所述第一夾持桿固定連接，并位于所述第一容納腔內，所述第二推桿與所述第二氣缸的輸出端固定連接，并位于所述第一容納腔內，其中一個所述抵持塊與所述第二推桿的一端固定連接，并位于所述第一夾持桿遠離所述連接桿的一端。

其中，所述抵持組件還包括第三氣缸和第三推桿，所述第二夾持桿上具有第二容納腔，所述第三氣缸與所述第二夾持桿固定連接，并位于所述第二容納腔內，所述第三推桿與所述第三氣缸的輸出端固定連接，并位于所述第二容納腔內，另一個所述抵持塊與所述第三推桿的一端固定連接，并位于所述第二夾持桿遠離所述連接桿的一端。

其中，所述機械手自動換輪裝置還包括卡位組件，所述卡位組件包括電機絲桿、套筒、第一滑動桿、第二滑動桿和卡位塊，所述電機絲桿與所述機械手本體固定連接，并位于所述機械手本體的外側壁，所述電機絲桿的輸出端與所述連接桿固定連接，所述套筒與所述電機絲桿的輸出端滑動連接，并套設于所述電機絲桿的輸出端的外部，所述第一滑動桿的一端與所述套筒固定連接，并位于所述套筒的外側壁，所述第二滑動桿的一端與所述套筒固定連接，并位于所述套筒的外側壁。