[發明專利]用于確定車輛隊列的隊列動態的方法和裝置有效
| 申請號： | 202011343427.3 | 申請日： | 2020-11-26 |
| 公開（公告）號： | CN112849137B | 公開（公告）日： | 2023-08-15 |
| 發明（設計）人： | P·格拉夫;M·托恩;E·波利斯基;U·古克;A·穆斯塔法;B·埃德里希 | 申請（專利權）人： | 克諾爾商用車制動系統有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/165 | 分類號： | B60W30/165 |
| 代理公司： | 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038 | 代理人： | 俞海舟 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 確定 車輛 隊列 動態 方法 裝置 | ||
1.一種用于確定車輛隊列的隊列動態的方法，所述車輛隊列包括至少一個自主車輛(FVi+1)、以第一間距在自主車輛之前的在前行駛車輛(FVi)和以第二間距在自主車輛之后的跟隨車輛(FVi+2)，該方法包括以下步驟：
在一個相應的離散的時間點k經由相應N個數據點采集自主車輛(FVi+1)的間距誤差和采集跟隨車輛(FVi+2)的間距誤差，其中間距誤差是自主車輛(FVi+1)和跟隨車輛(FVi+2)相對于相應的在前行駛車輛的、分別采集的間距值與相應所期望的額定間距值之間的差值，
在一個相應的離散的時間點k經由相應N個數據點采集用于自主車輛(FVi+1)的所要求的車輛加速度和用于跟隨車輛(FVi+2)的所要求的車輛加速度，
由采集的間距誤差確定間距誤差動態并且由采集的所要求的車輛加速度確定額定加速度動態，
接收至少一個在車輛隊列的隊列行駛期間產生的激發信號，并且對所述至少一個激發信號的至少一個信號特性就是否滿足事先規定的特性而言進行分析評估，
其中，當對所述至少一個激發信號的所述至少一個信號特性的分析評估表明滿足事先規定的特性時，啟動對間距誤差動態和額定加速度動態的確定。
2.如權利要求1所述的方法，其中
在所述至少一個激發信號的信號電平和/或梯度方面進行對所述至少一個激發信號的分析評估，并且
當經分析評估的信號電平和/或梯度高于或者低于事先規定的閾值時，啟動對間距誤差動態和額定加速度動態的確定。
3.如權利要求1或2所述的方法，其中激發信號表示隊列車輛中的至少一輛的制動過程。
4.如權利要求1或2所述的方法，其中激發信號表示車輛隊列行駛在其上的道路的狀態。
5.如權利要求1或2所述的方法，其中激發信號表示隊列車輛中的至少一輛的驅動裝置的換擋過程。
6.如權利要求1或2所述的方法，其中激發信號表示出現的、作用在車輛隊列的車輛中的至少一輛上的風力。
7.如權利要求1或2所述的方法，其中激發信號表示車輛隊列行駛在其上的道路的上坡或者下坡。
8.如權利要求1或2所述的方法，其中激發信號表示隊列車輛中的至少一輛由于轉向過程或者在彎道中發生的速度變化。
9.如權利要求1或2所述的方法，其中利用以下方程式算出用于間距誤差動態的系統識別：
其中：
C(s)表示隊列行駛控制器的線性化的傳遞函數并且P(s)表示相應的車輛的車輛模型在當前的工作點中的線性化的傳遞函數，
V(s)desFVi是在前行駛車輛(FVi)的所期望的速度，
D(s)refFVi+1是自主車輛(FVi+1)的事先給定的參考間距，并且
s表示拉普拉斯變換的復雜的頻率參數。
10.如權利要求1或2所述的方法，其中利用以下方程式算出用于額定加速度動態的系統識別：
其中：
C(s)表示隊列行駛控制器的線性化的傳遞函數和P(s)表示相應的車輛的車輛模型在當前的工作點中的線性化的傳遞函數，
V(s)desFVi是在前行駛車輛(FVi)的所期望的速度，
D(s)refFVi+2是跟隨車輛(FVi+2)的事先給定的參考間距，并且
s表示拉普拉斯變換的復雜的頻率參數。
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