[發(fā)明專利]抱夾式吊具的進(jìn)叉定位系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011343412.7 | 申請日： | 2020-11-26 |
| 公開（公告）號： | CN112456308A | 公開（公告）日： | 2021-03-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周岳;周琦;張振華;朱倩;王德濤;韓夏;李偉;孫樂樂;梁曉毅 | 申請（專利權(quán)）人： | 周岳 |
| 主分類號： | B66C1/28 | 分類號： | B66C1/28;B66C13/18;B66C13/46;B66C13/00 |
| 代理公司： | 北京太兆天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11108 | 代理人： | 張洪年 |
| 地址： | 210008*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 抱夾式吊具 定位 系統(tǒng) | ||
1.抱夾式吊具的進(jìn)叉定位系統(tǒng)，所述抱夾式吊具包括左側(cè)叉、右側(cè)叉，以及位于左側(cè)叉和右側(cè)叉之間的連接橫臂，其特征在于：進(jìn)叉定位系統(tǒng)包括左位信息采集裝置和右位信息采集裝置，所述左位信息采集裝置固定安裝在左側(cè)叉上，所述右位信息采集裝置固定安裝在右側(cè)叉上；左位信息采集裝置、右位信息采集裝置分別與吊具控制系統(tǒng)通過有線或者無線的方式連接；
所述左位信息采集裝置為圖像和/或距離信息的采集裝置，所述左位信息采集裝置用于采集物資左側(cè)的圖像信息和/或左位信息采集裝置距離物資左側(cè)側(cè)面的距離信息；
所述右位信息采集裝置為圖像和/或距離信息的采集裝置，所述右位信息采集裝置用于采集物資右側(cè)的圖像信息和/或右位信息采集裝置距離物資右側(cè)側(cè)面的距離信息；
所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)左位信息采集裝置傳來的物資左側(cè)的圖像信息計算得到左側(cè)進(jìn)叉范圍區(qū)間；和/或所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)左位信息采集裝置傳來的物資左側(cè)的圖像信息和/或左位信息采集裝置距離物資左側(cè)側(cè)面的距離信息計算吊具的偏轉(zhuǎn)角度；
所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)右位信息采集裝置傳來的物資右側(cè)的圖像信息計算得到右側(cè)進(jìn)叉范圍區(qū)間；和/或所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)右位信息采集裝置傳來的物資右側(cè)的圖像信息和/或右位信息采集裝置距離物資右側(cè)側(cè)面的距離信息計算吊具的偏轉(zhuǎn)角度；
所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)以左位信息采集裝置得到的吊具的偏轉(zhuǎn)角度和/或根據(jù)以右位信息采集裝置得到的吊具的偏轉(zhuǎn)角度計算得到吊具糾偏角度；并按照糾偏角度計算得到吊具的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角度；
所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)左側(cè)進(jìn)叉范圍區(qū)間和右側(cè)進(jìn)叉范圍區(qū)間，計算得到進(jìn)叉位位點(diǎn)；
所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)左側(cè)叉齒與進(jìn)叉位位點(diǎn)之間的差值計算得到左側(cè)叉齒的移動距離和移動方向；或者，所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)右側(cè)叉齒與進(jìn)叉位位點(diǎn)之間的差值計算得到右側(cè)叉齒移動距離和移動方向；
吊具控制系統(tǒng)以左側(cè)叉齒的移動距離和移動方向或者以右側(cè)叉齒的移動距離和移動方向作為移動矢量；
吊具控制系統(tǒng)控制抱夾式吊具按照轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)動角度完成吊具的角度定位校準(zhǔn)，并且按照移動矢量完成吊具在水平方向和垂直方向的進(jìn)叉位定位校準(zhǔn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抱夾式吊具的進(jìn)叉定位系統(tǒng)，其特征在于：所述進(jìn)叉位位點(diǎn)取自左側(cè)進(jìn)叉范圍區(qū)間和右側(cè)進(jìn)叉范圍區(qū)間的交集區(qū)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抱夾式吊具的進(jìn)叉定位系統(tǒng)，其特征在于：還包括有頂位信息采集裝置，所述頂位信息采集裝置安裝在連接橫臂上，所述頂位信息采集裝置與吊具控制系統(tǒng)通過有線或者無線的方式連接；所述頂位信息采集裝置為圖像和/或距離信息的采集裝置，所述頂位信息采集裝置用于獲得位于連接橫臂下方的物資俯視視角的圖像信息和/或頂位信息采集裝置距離物資頂面的距離信息，并將上述信息傳輸至吊具控制系統(tǒng)；
所述吊具控制系統(tǒng)根據(jù)物資俯視視角的圖像信息計算得到吊具偏轉(zhuǎn)角度，并計算獲得吊具糾偏角度；
和/或吊具控制系統(tǒng)根據(jù)頂位信息采集裝置距離物資頂面的距離信息計算獲得吊具下降高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2中所述的抱夾式吊具進(jìn)叉定位系統(tǒng)，其特征在于：所述左位信息采集裝置、右位信息采集裝置選自深度相機(jī)、激光傳感器、高度傳感器和圖像掃描器中的一種或者幾種。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抱夾式吊具的進(jìn)叉定位系統(tǒng)，其特征在于：所述頂位信息采集裝置選自深度相機(jī)、激光傳感器、高度傳感器和圖像掃描器中的一種或者幾種。
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