[發明專利]一種可爬樓式助行機器人

有效

• 申請號: 202011342470.8
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112535616B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 郭樂凡;王朕一;張思佳;毛科力;王清云;張鋒
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會

1.一種可爬樓式助行機器人，其特征在于：所述一種可爬樓式助行機器人包括行走及爬樓機構、支架(1)、臀部托架機構和上身支架機構；所述行走及爬樓機構安裝在支架(1)的下端，所述臀部托架機構和所述上身支架機構安裝在支架(1)上；

所述行走及爬樓機構包括兩個前輪組件、兩個后輪組件、兩個超聲波傳感器(2)、支撐腿(3)、兩個底盤(4)和橫梁(5)；橫梁(5)水平設置，且橫梁(5)與支架(1)的下端連接，兩個底盤(4)分別安裝在橫梁(5)的兩端，每個底盤(4)的前端安裝一個所述前輪組件，每個底盤(4)的后端安裝一個所述后輪組件和一個支撐腿(3)，每個底盤(4)的前端均安裝一個超聲波傳感器(2)；

所述行走及爬樓機構還包括蝸輪蝸桿電機和電池；底盤(4)的上端通過蝸輪蝸桿電機與橫梁(5)的端部連接，支架(1)下方的蝸輪蝸桿電機會時刻改變其與底盤(4)的夾角；電池安裝在底盤(4)的內側，電池為蝸輪蝸桿電機提供電力；每個底盤(4)內側的底部設有配重滑塊，配重滑塊能沿底盤(4)的底邊直線往復移動；

所述臀部托架機構包括兩個抱臂(10)、兩個電動推桿(11)和兩個托臀支架(12)；兩個抱臂(10)并排設置，且每個抱臂(10)的末端均與支架(1)轉動連接，兩個電動推桿(11)并排設置，且每個電動推桿(11)的下端與支架(1)轉動連接，每個電動推桿(11)的上端與相對應的一個抱臂(10)轉動連接，每個抱臂(10)的前端分別安裝一個托臀支架(12)；

所述臀部托架機構還包括兩個托肩墊(13)和兩個托肩支架(14)，托肩支架(14)安裝在抱臂(10)的前端，托肩墊(13)安裝在托肩支架(14)上。

2.根據權利要求1所述一種可爬樓式助行機器人，其特征在于：每個所述前輪組件包括前三角輪架(6)和三個可鎖死式全向輪(7)；前三角輪架(6)安裝在底盤(4)前端的外側，三個可鎖死式全向輪(7)呈三角形安裝在前三角輪架(6)上。

3.根據權利要求2所述一種可爬樓式助行機器人，其特征在于：每個所述后輪組件包括后三角輪架(8)和三個后輪(9)；后三角輪架(8)安裝在底盤(4)后端的外側，三個后輪(9)呈三角形安裝在后三角輪架(8)上。

4.根據權利要求1所述一種可爬樓式助行機器人，其特征在于：所述上身支架機構包括支撐桿(15)、兩個手柄(16)和兩個托肘支架(17)；支撐桿(15)水平設置，支撐桿(15)的兩端與支架(1)連接，兩個手柄(16)分別安裝在支撐桿(15)的兩端，每個手柄(16)上安裝一個托肘支架(17)。

5.根據權利要求4所述一種可爬樓式助行機器人，其特征在于：所述上身支架機構還包括兩個掛鉤(18)；掛鉤(18)安裝在手柄(16)的下表面。

6.根據權利要求1或2所述一種可爬樓式助行機器人，其特征在于：所述一種可爬樓式助行機器人還包括手爪(19)和手臂支架(20)；手爪(19)通過手臂支架(20)安裝在橫梁(5)上。