[發明專利]多航天器主輔序列協同控制系統及方法

有效

• 申請號: 202011341393.4
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112462712B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 費江濤;于天一;張朕;梁爽;李曉平;劉辛;陳俊剛;莫開勝;帥曉飛
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍63920部隊
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;B64G1/22
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 單曉雙;葉明川

1.一種多航天器主輔序列協同控制系統，其特征在于，包括：多個控制序列調度器以及每個航天器各自對應的單航天器指令執行器，其中，所述控制序列調度器包括：一個主控制序列調度器以及至少一個輔控制序列調度器；

每個所述控制序列調度器，用于對各自對應的控制序列中的各指令按序進行調度，并在滿足指令對應的發令條件時，將指令發送到該指令的目標航天器對應的單航天器指令執行器，其中，所述控制序列包括：一個主控制序列以及至少一個輔控制序列，所述主控制序列和所述輔控制序列為根據預設的航天飛控任務以及多航天器的約束關聯關系生成的，主控制序列調度器與主控制序列對應，輔控制序列調度器與輔控制序列對應；主控制序列為多航天器遙控指令序列，輔控制序列為單航天器遙控指令序列或多航天器遙控指令序列；

所述單航天器指令執行器，用于對接收到的指令進行組幀發送到對應的航天器進行執行，以及確定指令的執行結果，并將執行結果發送到該指令對應的控制序列調度器。

2.根據權利要求1所述的多航天器主輔序列協同控制系統，其特征在于，所述主控制序列和所述輔控制序列之間沒有約束關聯關系；所述主控制序列包含航天飛控任務中的主要飛控任務所需的具有約束關聯關系的多個航天器指令。

3.根據權利要求1所述的多航天器主輔序列協同控制系統，其特征在于，

每個所述控制序列調度器，還用于檢測各自對應的控制序列中的同一航天器對應的各指令之間是否存在邏輯沖突，以及檢測各自對應的控制序列中的各指令是否存在時間沖突，并在存在沖突時采用預設的沖突消解方案進行處理。

4.根據權利要求1所述的多航天器主輔序列協同控制系統，其特征在于，

每個所述控制序列調度器，還用于實時將各自的控制序列發送給其他各控制序列調度器，并根據接收到的其他各控制序列調度器發送的控制序列生成綜合遙控指令序列。

5.根據權利要求4所述的多航天器主輔序列協同控制系統，其特征在于，

每個所述控制序列調度器，還用于檢測所述綜合遙控指令序列中同一航天器對應的各指令之間是否存在時間沖突，并在存在時間沖突時采用預設的沖突消解方案進行處理。

6.根據權利要求4所述的多航天器主輔序列協同控制系統，其特征在于，

每個所述控制序列調度器，還用于檢測所述綜合遙控指令序列中不同航天器對應的指令在同一測控信道傳輸過程是否存在沖突。

7.一種多航天器主輔序列協同控制方法，其特征在于，應用于多航天器主輔序列協同控制系統，所述多航天器主輔序列協同控制系統包括：多個控制序列調度器以及每個航天器各自對應的單航天器指令執行器，所述控制序列調度器包括：一個主控制序列調度器以及至少一個輔控制序列調度器，所述多航天器主輔序列協同控制方法，包括：

每個所述控制序列調度器對各自對應的控制序列中的各指令按序進行調度，并在滿足指令對應的發令條件時，將指令發送到該指令的目標航天器對應的單航天器指令執行器，其中，所述控制序列包括：一個主控制序列以及至少一個輔控制序列，所述主控制序列和所述輔控制序列為根據預設的航天飛控任務以及多航天器的約束關聯關系生成的，主控制序列調度器與主控制序列對應，輔控制序列調度器與輔控制序列對應；主控制序列為多航天器遙控指令序列，輔控制序列為單航天器遙控指令序列或多航天器遙控指令序列；

所述單航天器指令執行器對接收到的指令進行組幀發送到對應的航天器進行執行，以及確定指令的執行結果，并將執行結果發送到該指令對應的控制序列調度器。

8.根據權利要求7所述的多航天器主輔序列協同控制方法，其特征在于，還包括：

每個所述控制序列調度器檢測各自對應的控制序列中的同一航天器對應的各指令之間是否存在邏輯沖突，以及檢測各自對應的控制序列中的各指令是否存在時間沖突，并在存在沖突時采用預設的沖突消解方案進行處理。