[發(fā)明專利]電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011341311.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN112407038A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張杰;黃和祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/08
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標(biāo)代理有限公司 11012
• 代理人: 黃澤雄

本發(fā)明提供一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，該方法包括：當(dāng)檢測到方向盤手力矩時(shí)，生成預(yù)設(shè)的與所述方向盤手力矩對(duì)應(yīng)的車輛控制模式的切換信號(hào)，所述車輛控制模式包括常規(guī)助力模式和車道保持或自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)助力模式；根據(jù)所述切換信號(hào)切換所述車輛控制模式。實(shí)施本發(fā)明，通過檢測施加于方向盤上的方向盤手力矩，生成預(yù)設(shè)的與方向盤手力矩對(duì)應(yīng)的車輛控制模式的切換信號(hào)，并根據(jù)切換信號(hào)控制車輛控制模式，實(shí)現(xiàn)常規(guī)助力模式與LKA/APA系統(tǒng)助力模式之間的平滑過渡，避免駕駛員手力介入突變，提高用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electric Power Steering，EPS)是一種直接依靠電機(jī)提供輔助扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，EPS主要由扭矩傳感器、車速傳感器、電動(dòng)機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和電子控制單元(ECU)等組成。EPS既作為常規(guī)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)，又作為車道保持輔助(Lane KeepingAssist，LKA)/自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)(Auto Parking Assist,APA)執(zhí)行構(gòu)件，兩者之間的平緩順暢切換顯得尤為重要。在EPS常規(guī)助力模塊中，為了獲得更好的手感，通常具備多個(gè)補(bǔ)償功能，如摩擦補(bǔ)償，慣性補(bǔ)償，遲滯補(bǔ)償，緩升緩降等，當(dāng)LKA/APA工作時(shí)，如人手介入超過閾值扭矩，此時(shí)EPS自身助力補(bǔ)償無法實(shí)時(shí)調(diào)整，容易產(chǎn)生手力突變，手感較差甚至打手，嚴(yán)重影響用戶體驗(yàn)，甚至導(dǎo)致用戶恐慌，特別是在LKA高速狀況下，容易因用戶恐慌而導(dǎo)致車輛誤操作，造成安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，實(shí)現(xiàn)常規(guī)助力模式與LKA/APA系統(tǒng)助力模式之間的平滑過渡，避免駕駛員手力介入突變，提高用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，包括：

當(dāng)檢測到方向盤手力矩時(shí)，生成預(yù)設(shè)的與所述方向盤手力矩對(duì)應(yīng)的車輛控制模式的切換信號(hào)，所述車輛控制模式包括常規(guī)助力模式和車道保持或自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)助力模式；

根據(jù)所述切換信號(hào)切換所述車輛控制模式。

進(jìn)一步的，所述當(dāng)檢測到方向盤手力矩時(shí)，生成預(yù)設(shè)的與所述方向盤手力矩對(duì)應(yīng)的車輛控制模式的切換信號(hào)，包括：

當(dāng)所述方向盤手力矩大于等于預(yù)設(shè)的第一力矩閾值，且持續(xù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，生成常規(guī)助力模式切換信號(hào)；

當(dāng)所述方向盤手力矩小于等于預(yù)設(shè)的第二力矩閾值，且持續(xù)第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，生成車道保持或自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)助力模式切換信號(hào)，所述第一力矩閾值大于所述第二力矩閾值。

進(jìn)一步的，所述當(dāng)檢測到方向盤手力矩時(shí)，生成預(yù)設(shè)的與所述方向盤手力矩對(duì)應(yīng)的車輛控制模式的切換信號(hào)，之前包括：

當(dāng)車道保持系統(tǒng)或自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，獲取車輛狀態(tài)信息，所述車輛狀態(tài)信息包括扭桿阻尼、扭桿剛度、扭桿變形量、以及所述車道保持系統(tǒng)或自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)中與路徑規(guī)劃對(duì)應(yīng)的初始轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息計(jì)算出初始助力扭矩。

進(jìn)一步的，所述車輛狀態(tài)信息還包括與所述車輛控制模式對(duì)應(yīng)的助力電流，所述當(dāng)檢測到方向盤手力矩時(shí)，生成預(yù)設(shè)的與所述方向盤手力矩對(duì)應(yīng)的車輛控制模式的切換信號(hào)，之后還包括：

當(dāng)所述方向盤手力矩大于等于預(yù)設(shè)的第一力矩閾值，且持續(xù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，獲取預(yù)設(shè)的第一補(bǔ)償系數(shù)曲線中與所述方向盤手力矩相對(duì)應(yīng)的第一補(bǔ)償系數(shù)；

當(dāng)所述方向盤手力矩小于等于預(yù)設(shè)的第二力矩閾值，且持續(xù)第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，獲取預(yù)設(shè)的第二補(bǔ)償系數(shù)曲線中與所述方向盤手力矩相對(duì)應(yīng)的第二補(bǔ)償系數(shù)；

根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述第一補(bǔ)償系數(shù)或者所述第二補(bǔ)償系統(tǒng)計(jì)算出目標(biāo)助力扭矩；