[發明專利]一種障礙物檢測方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202011339996.0
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112462368B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 王碩;王宇;李錦瑭;蔣萌;孫雪
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G06K9/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種障礙物檢測方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括：獲取候選障礙物的原始雷達數據，結合車輛狀態數據確定所述候選障礙物的各屬性數據；確定各所述屬性數據對應的屬性準確值，根據各所述屬性準確值確定所述候選障礙物的檢測可信度；當所述檢測可信度大于預設可信度閾值時，將所述候選障礙物確定為目標障礙物。本發明解決了部分雷達返回的障礙物信息準確率低的問題，根據雷達檢測出的障礙物的不同屬性數據，綜合分析檢測到的障礙物信息是否真實可靠，實現了提高雷達檢測障礙物信息準確率的效果。

技術領域

本發明實施例涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

在無人駕駛領域，準確而全面地檢測出車輛周圍的障礙物對車輛安全行駛至關重要，對車輛周圍環境信息的采集主要依靠各種車輛傳感器。

激光雷達在測量精度和探測人體等方面的能力十分突出，可以精準的確定出車輛附近物體的位置、大小、姿態等，但是，由于激光雷達通過發射光束進行探測，受環境影響較大，光束受遮擋后就不能正常使用，因此無法在雨雪霧霾或沙塵暴等惡劣天氣中開啟。而在抗干擾性上，毫米波雷達則更勝一籌。毫米波雷達之所以未被市場拋棄的最大原因在于其具有可穿透塵霧、雨雪、不受惡劣天氣的影響，能做到全天候工作，并且探測距離遠，但毫米波雷達對靜止物體和非金屬物體不敏感，在不少情況下，毫米波雷達返回的障礙物信息并不十分精準，會影響自動駕駛感知系統的后續處理。因此，識別毫米波雷達采集的障礙物信息的可信度是很有必要的。

發明內容

本發明提供一種障礙物檢測方法、裝置、車輛及存儲介質，以實現對車輛周圍障礙物的準確檢測。

第一方面，本發明實施例提供了一種障礙物檢測方法，包括：

獲取候選障礙物的原始雷達數據，結合車輛狀態數據確定所述候選障礙物的各屬性數據；

確定各所述屬性數據對應的屬性準確值，根據各所述屬性準確值確定所述候選障礙物的檢測可信度；

當所述檢測可信度大于預設可信度閾值時，將所述候選障礙物確定為目標障礙物。

可選的，所述確定各所述屬性數據對應的屬性準確值，包括：

針對每個屬性數據，獲取對應的屬性準確值映射表，查找所述屬性準確值映射表中與所述屬性數據匹配的目標準確值，將所述目標準確值確定為所述屬性數據對應的屬性準確值。

可選的，所述屬性準確值映射表的確定步驟包括：

將障礙物目標屬性的取值進行劃分，形成至少兩個屬性值區間；

獲取預設數量個訓練雷達數據，根據所述屬性值區間將各所述訓練雷達數據劃分成對應的雷達數據集；

針對每個雷達數據集，確定所述訓練雷達數據的準確數據量和總數據量，將所述準確數據量與所述總數據量之比確定為訓練準確值；

將各所述屬性值區間與對應的訓練準確值建立映射關系，得到所述障礙物目標屬性的屬性準確值映射表。

可選的，在將各所述屬性值區間與對應的訓練準確值建立映射關系之前，還包括：對各所述訓練準確值進行擬合。

可選的，所述根據各所述屬性準確值確定所述候選障礙物的檢測可信度，包括：

獲取預先設置的屬性權重，對各所述屬性準確值加權求和得到所述候選障礙物的檢測可信度。

可選的，所述屬性數據包括障礙物位置、障礙物距離、障礙物速度、障礙物加速度、障礙物方向、障礙物尺寸和/或障礙物類別。

可選的，所述車輛狀態數據包括車速數據、運動方向數據和/或偏航角數據。

第二方面，本發明實施例還提供了一種障礙物檢測裝置，該裝置包括：