[發(fā)明專利]無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011337813.1
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112596080A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳璐璐;史鵬亮;李廷立;吳舜曉;吳蔚
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍93216部隊
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01S19/20
• 代理公司: 長沙國科天河知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43225
• 代理人: 周達

1.無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，包括：

第一步，采集大量待測試無人機北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)的地面多臺基準接收機和機載衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的原始觀測數(shù)據(jù)，同一采樣時刻采集的地面多臺基準接收機和機載衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的原始觀測數(shù)據(jù)作為一個樣本數(shù)據(jù)；

第二步，獲取每一采樣時刻無人機北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)的定位偏差δ_i，定位偏差δ_i超出告警門限AL即δ_i≥AL對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)為系統(tǒng)存在完好性故障的樣本數(shù)據(jù)，所有存在完好性故障的樣本數(shù)據(jù)構(gòu)成數(shù)據(jù)集A，所有無完好性故障的樣本數(shù)據(jù)構(gòu)成數(shù)據(jù)集B；

第三步，獲取每一采樣時刻無人機北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)的保護級PL_i，PL_i≥AL的樣本數(shù)據(jù)即為系統(tǒng)完好性監(jiān)測的樣本數(shù)據(jù)，所有的系統(tǒng)完好性監(jiān)測的樣本數(shù)據(jù)構(gòu)成數(shù)據(jù)集C；

第四步，數(shù)據(jù)集C與數(shù)據(jù)集B的交集中的所有樣本數(shù)據(jù)為系統(tǒng)虛警樣本數(shù)據(jù)，δ_i≥AL而PL_iAL的樣本數(shù)據(jù)即為系統(tǒng)漏警樣本數(shù)據(jù)，基于識別系統(tǒng)的漏警樣本數(shù)據(jù)和系統(tǒng)虛警樣本數(shù)據(jù)，完成系統(tǒng)完好性、連續(xù)性風(fēng)險概率的統(tǒng)計。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第一步中，采集樣本數(shù)據(jù)的最小樣本數(shù)按照如下方法計算：

假設(shè)無人機一次獨立進近著陸的時間為T，發(fā)生完好性風(fēng)險的概率為λ；設(shè)總的樣本數(shù)中包含有N次進近，考慮到各次進近是相互獨立的事件，單次進近不發(fā)生完好性風(fēng)險的概率為：

P_a＝(1-λ)^N

樣本數(shù)據(jù)要滿足測試要求，需將所有樣本數(shù)據(jù)均不發(fā)生完好性風(fēng)險的概率降低到指定的門限γ，因此，確定所需的最小樣本數(shù)的方法為：由P_a＝γ確定N，進而得到總樣本數(shù)對應(yīng)的時間長度為N*T。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第二步中，將每一采樣時刻對應(yīng)的地面多臺基準接收機的原始觀測量進行偽距差分修正信息生成，并與同一采樣時刻對應(yīng)的機載衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的原始觀測量進行差分定位解算，得到每一采樣時刻無人機北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)的定位偏差δ_i。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第二步中，δ_i≥AL對應(yīng)的樣本數(shù)據(jù)為系統(tǒng)存在完好性故障的樣本數(shù)據(jù)，未定位數(shù)據(jù)也作為系統(tǒng)存在完好性故障的樣本數(shù)據(jù)，其它則為無完好性故障的樣本數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第三步中，將地面多基準接收機的全部原始觀測數(shù)據(jù)進行地面完好性監(jiān)測，剔除異常觀測量后進行偽距差分修正信息和完好性增強信息生成，并與機載原始觀測量進行保護級計算，得到每一采樣時刻系統(tǒng)的保護級PL_i。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第三步中，PL_i≥AL的樣本數(shù)據(jù)為系統(tǒng)完好性監(jiān)測的樣本數(shù)據(jù)，未定位數(shù)據(jù)也作為系統(tǒng)完好性監(jiān)測的樣本數(shù)據(jù)，所有的系統(tǒng)完好性監(jiān)測的樣本數(shù)據(jù)構(gòu)成數(shù)據(jù)集C。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第四步中，系統(tǒng)連續(xù)性指標＝系統(tǒng)虛警樣本數(shù)/總有效樣本數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機差分北斗起降引導(dǎo)系統(tǒng)完好性指標的測試方法，其特征在于，第四步中，系統(tǒng)完好性風(fēng)險指標＝系統(tǒng)漏警樣本數(shù)/總有效樣本數(shù)。