[發明專利]一種仿猛禽的臀-尾協同變體控制系統的控制方法

有效

• 申請號: 202011337111.3
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112379695B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 唐迪;黃喜鵬;金偉杰;車婧琦
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 周紅芳;朱盈盈

1.一種仿猛禽的臀-尾協同變體控制系統的控制方法，其特征在于：包括以下步驟:

步驟1、獲取猛禽尾部的運動規律：所述猛禽尾部包括尾椎骨（3）、尾羽（4），所述猛禽尾部對應設置有人體臀-腿部,所述人體臀-腿部包括與猛禽尾部結構一一對應的腰椎骨（1）、腿骨（2）；采用姿態傳感器對尾椎骨（3）、尾羽（4）每個自由度參數進行識別，從而獲得猛禽尾部各個自由度參數數據；

步驟2、對模仿猛禽尾部運動的臀部、腿部動作進行大樣本采集：通過姿態傳感器對人體臀部、腿部骨骼的每個自由度參數進行識別，采集臀部、腿部的動作數據；

步驟3、用卷積神經網絡對樣本數據進行深度學習，建立起猛禽尾部運動和臀部、腿部運動的映射關系：利用臀部、腿部各個自由度參數的樣本數據，通過卷積神經網絡進行深度學習，建立起猛禽尾部各個自由度參數和臀部、腿部動作各個自由度參數之間的映射關系；

步驟4、基于步驟3中的映射關系，通過模擬猛禽運動來控制仿猛禽飛行器的運動：在建立猛禽尾部自由度參數和人體臀部、腿部自由度參數的映射關系后，通過腰椎骨（1）的轉動，腿骨（2）的張開合并來控制仿猛禽飛行器尾椎骨（3）的轉動和尾羽（4）的張開并攏。

2.根據權利要求1所述的一種仿猛禽的臀-尾協同變體控制系統的控制方法，其特征在于所述步驟1中，猛禽尾部的運動規律包括尾椎骨（3）的上下左右轉動、尾椎骨（3）側轉、尾羽（4）的張開和并攏，所述人體臀-腿部通過腰椎骨（1）的前后左右轉動模擬尾部轉動、腰椎骨（1）的扭動模擬尾部的側轉、兩腿骨（2）的張開合并模擬尾羽的張開并攏。

3.根據權利要求2所述的一種仿猛禽的臀-尾協同變體控制系統的控制方法，其特征在于所述采集到的臀部、腿部動作的大樣本數據是在獲取猛禽尾部運動規律的基礎上，對猛禽尾部各個自由度進行模擬而獲得的。