[發明專利]一種牽引掛車質心位置的獲取方法及獲取系統

有效

• 申請號: 202011336885.4
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112406887B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 劉源
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: B60W40/12
• 分類號: B60W40/12;G01M1/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李寧

1.一種牽引掛車質心位置的獲取方法，結合三維直角坐標系應用，其中，所述三維直角坐標系以掛車與車頭的掛接點在地面的投影為原點，車頭的前進方向為X軸正向，車頭的左側為Y軸正向，豎直向上的方向為Z軸正向，其特征在于，所述獲取方法包括：

獲取車頭與掛車夾角為0°時貨物質心的坐標(x_c，y_c，z_c)；

根據車輛設計參數，獲取車頭與掛車夾角為0°時車頭質心坐標(x_a，y_a，z_a)以及掛車質心坐標(x_b，y_b，z_b)，當車頭與掛車之間的夾角為θ時,全車質心實時坐標為(x_m，y_m，z_m),且：

其中，m_a為車頭質量，m_b為掛車質量，m_c為貨物質量；

所述獲取車頭與掛車夾角為0°時貨物質心的坐標具體包括：

獲取靜止狀態下貨物前端施加于掛車的壓力F_f，貨物后端施加于掛車的壓力F_b，貨物左側施加于掛車的壓力F_l，以及貨物右側施加于掛車的壓力F_r；

獲取加速度為a時貨物前端施加于掛車的壓力F_f’，貨物后端施加于掛車的壓力F_b’；

其中，F_f的獲取位置與F_b的獲取位置之間的縱向間距為l；原點與F_f的獲取位置之間的縱向間距為l₀；貨物質心與F_f的獲取位置的縱向間距為l₁；F_l的獲取位置與F_r的獲取位置之間的橫向間距為b；貨物質心與F_l的獲取位置的橫向間距為b₁；F_f的獲取位置與地面的垂向間距為z₀；貨物質心與F_f的獲取位置的垂向間距為z₁；

且，

x_c＝-(l₀+l₁)，y_c＝b/2-b₁；z_c＝z₀+z₁。

2.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，由所述貨物的前左端邊角獲取壓力F₁，由所述貨物的前右端邊角獲取壓力F₂，由所述貨物的后左端邊角獲取壓力F₃，由所述貨物的后右端邊角獲取壓力F₄，其中，F₁+F₂＝F_f，F₃+F₄＝F_b，F₁+F₃＝F_l，F₂+F₄＝F_r。