[發明專利]用于提供自主攝影及攝像的系統和方法

在審

• 申請號: 202011336631.2
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN112462802A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 王孟秋;劉力心;張通;魯佳
• 申請（專利權）人: 杭州零零科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D47/08;H04N5/232;H04N5/225
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 王其文;張濤

1.一種航空系統，包括：

本體；

聯接到所述本體的升力機構；

通過致動系統能夠控制地安裝到所述本體的光學系統；以及

聯接到所述升力機構、所述光學系統和所述致動系統的處理系統，所述處理系統包括處理器，所述處理器配置成：

確立第一控制策略，所述第一控制策略從預定義的控制策略的組中選擇；

根據所述第一控制策略確立期望的飛行軌線，所述期望的飛行軌跡確立為與目標的當前位置相關；

確立所述目標相對于所述航空系統的當前位置和當前速度；

控制所述航空系統的飛行，以使用所述升力機構、根據所述期望的飛行軌跡以及確立的所述目標的當前位置和當前速度來維持所述航空系統與所述目標的距離；以及

控制所述光學系統，以捕獲圖片和/或視頻。

2.如權利要求1所述的航空系統，其中，所述預定義的控制策略的組包括：

(a)無限期地或在有限量的時間內，從后方以固定的距離跟隨目標；

(b)無限期地或在有限量的時間內，在瞄準目標、保持固定距離的同時，在前方引導目標；

(c)無限期地或在有限量的時間內，以恒定或變化的速度以固定距離繞目標盤旋；

(d)在有限量的時間內，以恒定/變化的速度、以特定的攝像機瞄準角度更靠近或更遠離目標地移動；

(e)在有限量的時間內，在光學系統瞄準目標的同時，以恒定/變化的速度在世界坐標或目標坐標中以特定方向移動；

(f)使與航空系統關聯的一個或多個自由度保持恒定并且控制其它自由度以追蹤目標；

(g)跟隨相對于目標的預先記錄的軌線。

3.如權利要求1所述的航空系統，其中，向用戶呈現所述預定義的控制策略的組，其中，所述第一控制策略由用戶選擇。

4.如權利要求1所述的航空系統，其中，所述第一控制策略由處理器從所述預定義的控制策略的組中選擇。

5.如權利要求1所述的航空系統，其中，確立第二控制策略，并且所述期望的飛行軌線根據所述第一控制策略和所述第二控制策略確立。

6.如權利要求5所述的航空系統，其中，向用戶呈現所述預定義的控制策略的組，其中，所述第一控制策略和所述第二控制策略由用戶選擇。

7.如權利要求5所述的航空系統，其中，所述第一控制策略和所述第二控制策略由處理器從所述預定義的控制策略的組中選擇。

8.如權利要求1所述的航空系統，其中，所述第一控制策略和所述第二控制策略由處理器從所述預定義的控制策略的組中選擇。

9.如權利要求1所述的航空系統，其中，所述航空系統包括自動拍攝模塊，所述自動拍攝模塊配置用于從預定義的拍攝模式的組中確立當前的拍攝模式，其中，所述處理系統配置用于根據所確立的當前的拍攝模式來控制所述光學系統。

10.如權利要求9所述的航空系統，其中，所述預定義的控制策略的組中的每個控制策略包括所述預定義的拍攝模式的組中的至少一個拍攝模式。

11.如權利要求9所述的航空系統，其中，向用戶呈現所述預定義的拍攝模式的組，并且所確立的拍攝模式由用戶選擇。

12.如權利要求1所述的航空系統，所述系統還包括一個或多個位置傳感器，其中，所述處理系統配置成整合來自所述位置傳感器的定位數據以確立航空系統的位置，所述處理系統還包括自動檢測與追蹤模塊，所述自動檢測與追蹤模塊配置成：

從接收自所述光學系統的視頻傳送中檢測并定位所述目標；以及

響應性地確立所述目標相對于所述航空系統的位置和速度。