[發明專利]飛行航線管理方法

有效

• 申請號: 202011336052.8
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112346482B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 鄧坤;袁鳴;陳強洪;趙林東;李皓;鮑泳林;周歡
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院總體工程研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 許馳

本發明公開了飛行航線管理方法，涉及飛行管理領域，包括S1確認前往的目標航點是否為最終航點，若不是進入S2，若是進入S5；S2采集無人機飛往目標航點時的飛行狀態；S3根據飛行狀態確定前往的目標航點是否可飛抵，若可以進入S4，若不可飛抵，則前往的目標航點轉為下一個航點進入S1；S4無人機飛行直到抵達目標航點，然后再前往下一個航點進入S1；S5無人機飛往最終航點；增設航點是否可飛抵的判斷，對不可飛抵的航點進行忽略，轉而進入下一個航點，解除航點設置的諸多約束；航點設置可根據任務需求擇優而設，優化最終航點的飛行策略，使其可以等待新的任務接收或者執行定點任務。

技術領域

本發明涉及飛行管理領域，尤其涉及一種飛行航線管理方法。

背景技術

無人機的飛行階段一般包含爬升、巡航、下降以及返航階段，其中無人機巡航飛行是按照預先設定的航點(兩航點之間稱為一段航線)飛行，而無人機飛行航點設置的通常原則是：兩航點之間的距離設置較長，一般不低于無人機巡航速度的數十倍(即數十秒的飛行時間)，相鄰兩段航線之間的夾角一般不低于90°，且航線設置較為分散不集中，這樣設置的目的是確保無人機有較長時間壓上航線執行任務，保證能夠飛抵下一航點、且可使無人機不會陷入指令無法實現而導致的錯誤航線中，但相鄰兩段航線夾角不低于90°的設置不利于任務航線的規劃，會由此造成部分冗余航線的設置，進而造成無人機效費比的降低。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題設計了一種飛行航線管理方法。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的：

飛行航線管理方法，用于無人機，包括以下步驟：

S1、確認前往的目標航點是否為最終航點，若不是進入S2，若是進入S5；

S2、采集無人機飛往目標航點時的飛行狀態；

S3、根據飛行狀態確定前往的目標航點是否可飛抵，若可以進入S4，若不可飛抵，則前往的目標航點轉為下一個航點進入S1；

S4、無人機飛行直到抵達目標航點，然后再前往下一個航點進入S1；

S5、無人機飛往最終航點。

本發明的有益效果在于：增設航點是否可飛抵的判斷，對不可飛抵的航點進行忽略，轉而進入下一個航點，解除航點設置的諸多約束；航點設置可根據任務需求擇優而設，優化最終航點的飛行策略，使其可以等待新的任務接收或者執行定點任務。

附圖說明

圖1是本發明飛行航線管理方法的流程示意圖；

圖2是本發明飛行航線管理方法中S1的流程示意圖；

圖3是本發明飛行航線管理方法中S3的流程示意圖；

圖4是本發明飛行航線管理方法中是否可飛抵區域的示意圖；

圖5是本發明飛行航線管理方法中S0的流程示意圖；

圖6是本發明飛行航線管理方法的航線示意圖1；

圖7是本發明飛行航線管理方法的航線示意圖2。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。

因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。